多自由度动感平台

电动多自由度平台的种类包含单自由度、三自由度、六自由度平台。实现了部分或者完全替代市场上原有的液压平台，由于使用了电动控制，省略了液压泵站、配管等周围设备，简化了整个装置，除去了由于使用液压油而产生的跑、冒、滴、漏等现象，免去了液压油的污染。电动多自由度平台的种类包含单自由度、三自由度、六自由度平台。实现了部分或者完全替代市场上原有的液压平台，由于使用了电动控制，省略了液压泵站、配管等周围设备，简化了整个装置，除去了由于使用液压油而产生的跑、冒、滴、漏等现象，免去了液压油的污染。

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六自由度平台系统控制流程简述如下，微型控制器接收到有关平台运动参数的指令后，经过空间运动模型变换，反解运算，补偿运算，得出六只电动缸的伸长量，通过总线传递给驱动器，由驱动器内部PC得到信息并驱动电动机转动，电动缸按照指令伸缩，平台亦运行到姿态。而安装在电动机上的编码器实时检测出电动机的力矩，速度，位置信息并发送到驱动器，构成电动缸闭环控制系统

以实时地控制各电动缸的伸长量，同时信息传输给微型控制器，微型控制器通过正解运算，计算出平台实时姿态，实时调整平台姿态，以作为下次动作指令的参考，以确保控制精度。预置路谱滤波处理，随机波复现，路谱、海浪谱、飞行谱复现等功能，可导入车辆、飞行器实际测量姿态数据。为用户提供第三方控制接口（上位机接口），提供二次开发例程。

多自由度动感平台,包括下底板、上底板和防挤压装置,所述下底板上端通过轴承与固定块相连接,且固定块上端通过固定销与液压缸活动连接,所述液压缸上方设置有液压杆,且液压杆上方通过固定销与固定块活动连接,所述上底板下端固定有固定块,且上底板正下方通过连接块与电动机相连接,所述防挤压装置设置于电动机下方,