多自由度动感平台
电动多自由度平台的种类包含单自由度、三自由度、六自由度平台。实现了部分或者完全替代市场上原有的液压平台,由于使用了电动控制,省略了液压泵站、配管等周围设备,简化了整个装置,除去了由于使用液压油而产生的跑、冒、滴、漏等现象,免去了液压油的污染。电动多自由度平台的种类包含单自由度、三自由度、六自由度平台。实现了部分或者完全替代市场上原有的液压平台,由于使用了电动控制,省略了液压泵站、配管等周围设备,简化了整个装置,除去了由于使用液压油而产生的跑、冒、滴、漏等现象,免去了液压油的污染。
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六自由度平台系统控制流程简述如下,微型控制器接收到有关平台运动参数的指令后,经过空间运动模型变换,反解运算,补偿运算,得出六只电动缸的伸长量,通过总线传递给驱动器,由驱动器内部PC得到信息并驱动电动机转动,电动缸按照指令伸缩,平台亦运行到姿态。而安装在电动机上的编码器实时检测出电动机的力矩,速度,位置信息并发送到驱动器,构成电动缸闭环控制系统
以实时地控制各电动缸的伸长量,同时信息传输给微型控制器,微型控制器通过正解运算,计算出平台实时姿态,实时调整平台姿态,以作为下次动作指令的参考,以确保控制精度。预置路谱滤波处理,随机波复现,路谱、海浪谱、飞行谱复现等功能,可导入车辆、飞行器实际测量姿态数据。为用户提供第三方控制接口(上位机接口),提供二次开发例程。
多自由度动感平台,包括下底板、上底板和防挤压装置,所述下底板上端通过轴承与固定块相连接,且固定块上端通过固定销与液压缸活动连接,所述液压缸上方设置有液压杆,且液压杆上方通过固定销与固定块活动连接,所述上底板下端固定有固定块,且上底板正下方通过连接块与电动机相连接,所述防挤压装置设置于电动机下方,
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