多自由度动感平台

实时信号传输处理等一系列高科技领域，因此多自由度运动平台是控制领域水平的标志性象征。主要包括平台的空间运动机构、空间运动模型、液压系统、控制系统。多自由运动平台也叫六自由度运动平台。全数字化闭环伺服控制，***多轴运动控制卡保证运动的平滑性以及高性，减少动感漂移和失真。

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六自由度平台是由六支伺服电动缸、上下各六只万向铰链（虎克铰）和上下两个平台组成。下平台固定在基础设施上，借助六支伺服电动缸的伸缩运动，完成平台在空间六个自由度（X、Y、Z、α、β、γ）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。 精密***测试用的多自由度平台的有效载荷范围为0.5吨-50吨，位置***精度达到0.02mm。广泛应用于各种汽车姿态测试设备、飞机/等飞行器的飞行姿态测试设备

平台系统由采用Stewart机构的六自由度运动平台、微型控制器、伺服驱动系统等组成。六自由度运动平台（如下图）的下平台安装在地面上，上平台为运动平台，它由六只电动缸支承，运动平台与电动缸采用六个虎克铰连接，电动缸与固定基座采用六个虎克铰连接，六只电动缸采用伺服电机驱动的电动缸。计算机控制系统通过位姿-缸长解算，通过驱动伺服电机改变电动缸缸长，以实现运动平台的六个自由度的运动，即笛卡尔坐标系内的三个平移运动和绕三个坐标轴的转动。