创靖杰自动化——车间搬运机器人智能制造

装配机器人广泛应用在工业生产中的各个领域。主要用于各种电器制造(包括家用电器,如电视机、录音机、洗衣机、电冰箱、吸尘器)、小型电机、汽车及其部件、计算机、玩具、机电产品及其组件的装配等方面。例如在汽车装配行业中，人工装配已基本上被自动化生产线所取代，这样既节约了劳动成本，降低了劳动强度，又提高了装配质量并保证了装配安全。随着装配机器人功能的不断发展和完善，以及装配机器人成本的进一步降低，未来其将在更多的领域发挥更加重要的作用。车间搬运机器人智能制造

搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。

车间搬运机器人智能制造

搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。车间搬运机器人智能制造

通过检测吸盘或机械手末端夹具和平衡气缸内气体压力，能自动识别机械手臂上有无载荷，并经气动逻辑控制回

点焊机器人

随着汽车工业的发展，焊接生产线要求焊钳一体化，重量越来越大，165公斤点焊机器人是当前汽车焊接中的一种机器人，2008年9月，机器人研究所研制完成国内首台165公斤级点焊机器人，并成功应用于奇瑞汽车焊接车间，2009年9月，经过优化和性能提升的第二台机器人完成并顺利通过验收，该机器人整体技术指标已经达到国外同类机器人水平。车间搬运机器人智能制造

弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产，在该领域，国际大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。

激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业，本系统通过示教盒进行在线操作，也可通过离线方式进行编程，该系统通过对加工工件的自动检测，产生加工件的模型，继而生成加工曲线，也可以利用CAD数据直接加工，可用于工件的激光表面处理、打孔、焊接和模具修复等。车间搬运机器人智能制造

电动机驱动工业机器人图3为一台电动机驱动的工业机器人，为一台液压驱动的工业机器人。焊接机器人基本上都属于这两类工业机器人，弧焊机器人大多采用电动机驱动机器人，因为焊重量一般都在10kg以内。点焊机器人由于焊钳重量都超过35kg。车间搬运机器人智能制造

激光加工机器人结构优化设计技术：采用大范围框架式本体结构，在增大作业范围的同时，保证机器人精度；

机器人系统的误差补偿技术：针对一体化加工机器人工作空间大，精度高等要求，并结合其结构特点，采取非模型方法与基于模型方法相结合的混合机器人补偿方法，完成了几何参数误差和非几何参数误差的补偿。车间搬运机器人智能制造

高精度机器人检测技术：将三坐标测量技术和机器人技术相结合，实现了机器人高精度在线测量。

激光加工机器人语言实现技术：根据激光加工机机器人作业特点，完成激光加工机器人语言。

网络通讯和离线编程技术：具有串口、CAN等网络通讯功能，实现对机器人生产线的监控和管理；并实现上位机对机器人的离线编程控制。车间搬运机器人智能制造

真空机器人是一种在真空环境下工作的机器人，主要应用于半导体工业中，实现晶圆在真空腔室内的传输。真空机械手难进口、受限制、用量大、通用性强，其成为制约了半导体装备整机的研发进度和整机产品竞争力的关键部件。而且国外对中国买家严加审查，归属于禁运产品目录，真空机械手已成为严重制约我国半导体设备整机装备制造的“卡脖子”问题。直驱型真空机器人技术属于原始创新技术。车间搬运机器人智能制造

自由度机器人具有的***坐标轴运动的数目。机器人的自由度是指确定机器人手部在空间的位置和姿态时所需要的***运动参数的数目。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。.机器人的自由度数一般等于关节数目。机器人常用的自由度数一般不超过5～6个。

关节（Joint）即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。

工作空间机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域。其形状取决于机器人的自由度数和各运动关节的类型与配置。机器人的工作空间通常用图解法和解析法两种方法进行表示。车间搬运机器人智能制造

工作速度机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。

工作载荷指机器人在工作范围内任何位置上所能承受的大负载，一般用质量、力矩、惯性矩表示。还和运行速度和加速度大小方向有关，一般规定高速运行时所能抓取的工件重量作为承载能力指标。

分辨率能够实现的小移动距离或小转动角度。车间搬运机器人智能制造

机器人驱动装置概念：要使机器人运行起来,需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置作用：提供机器人各部位、各关节动作的原动力。驱动系统：可以是液压传动、气动传动、电动传动,或者把它们结合起来应用的综合系统;可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。车间搬运机器人智能制造