“在前几年管道清淤的时候,我们下井清淤还是用的钩子、竹劈,基本上没有机械化的工具。”张师傅回忆道,那时候清淤也是有一定的***性,因为排水管道里面可能有沼气、二氧化碳等有***体。因此,工人下井有安全隐患,以前也发生过多起意外,正是因为这些教训,现在已经明令禁止人员下井,现在都采用了机械化清淤。“打开井盖,先要用鼓风机往里面吹半个小时到一个小时,然后用***检测仪进行测试。如果测试不合格,就继续鼓风；如果检测合格,那就可以下井了,但是只能在井口,同样不能进去井里面。”“现在下去,要带上防毒面具、防护服和氧气,保证下去以后的安全。”张师傅说,如今管道清淤更多的是靠机械化作业。城市绝大多数路面是沥青柏油路，路面硬化率高，渗水和吸水性能几乎为零，导致路面积水太多，遇到强降雨，排水不畅。高压清洗车、吸污车、管道内窥检测车、罐装密封式淤泥外卸车、抓泥机、***检测仪,这些新型的清淤机械,比起当初的钩子竹劈。

　　水力消淤法

　　水力消淤法就是制造一种能挡水的清淤安装，由检查井放入管道内，由于井口尺寸小，整个安装不能放下去，普通采用先运下安装的部件，再到管道内装配的办法。待清淤安装装配好后，放到管道的一***置，把管道中污水阻挠在安装的上游，当水位到达一定高度后便放水，使上游水构成水流来肃清管道内的堆积物。当堆积物冲走后，清淤安装就向下游挪动位置，再停止集水清淤。固然此办法能够肃清淤积，但是相当大的工作量需求在管道内停止。并且污泥含水量十分高，管道内的污水自身也必需具有一定流量，污泥不宜太多，上游污水不能从其它支管流走，同时还必需保证不使上游的水回流到左近建筑物。排水管道清淤工作的繁重还表现在，工人有时候半夜也要起工操作，有时候则要伴雨操作，这些时候他们也毫无怨言，排水管道清淤员就像我们的先锋军一样，时时刻刻跑在我们前面，为我们扫平一切障碍。否则，固然在某处管道内用上了气塞，但由于管道系统脉脉相通，一处被堵，上游的污水还能够流向别的管段，这就无法在该管道积水，气塞也就无法向下游移。结果就是只能采用水力冲洗车或者从别的***运水冲洗，既费工又费水。

牵引式排水管道清淤机器人主要包括两大部分：用于执行清淤动作的机械结构

部分和通过发送动作指令控制清淤动作的控制系统部分。机器人的机械结构部分主

要包括四大部分：用于带动整个机器人在管道内部运动的机器人车体、用于清理管

道内部淤泥的清淤斗、用于举升翻转清淤斗的举升翻转机构和用于拖拽机器人本体

在管道内部完成有载作业的钢丝绳牵引装置。机器人的控制系统主要为 PLC 对直

流电机、步进电机和电动缸的控制以及数据的无线通讯。