在焊接机器人中，变位机是机器人系统重要的组成部分。不同的工作环境对变位机的要求不同。在科技快速发展的现代，市场竞争越来越激烈，许多企业为了得到持续发展，选择焊接系统代替人工劳作。下面就由工业机器人供应商昊晟机器人为大家带来选择变位机的几点建议。

对自锁、过载的保护，吸振等能力的要求：一般升降用的或翻转用的以及有倾覆***的传动，为了安全，传动机构必须有自锁能力。

手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较***的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，喷杯与车体的喷漆间距一般应操纵在250～300mm。假如间距过大，不总是危害建筑涂料的使用率，还会继续对镀层的滑嫩性产生霉气危害。因此，全自动喷涂机器人在工作的情况下，尽可能操纵好其的间距。

喷涂机器人本体结构特点：1.喷涂机器人操作机可以简化成各连杆首尾相接、末端开放的一个开式运动链，操作机的结构刚度差，并随空间位姿的变化而变化;

2. 操作机的每个连杆都具有***的驱动器，连杆的运动各自***，运动更为灵活。一般的连杆机构，有1-2个原动件，各连杆间的运动是互相约束的;

3. 连杆驱动扭矩变化复杂，和执行件位姿相关。杆的驱动属于伺服控制，因而对机械传动系统的刚度、间隙和运动精度都有较高的要求;

4. 操作机的受力状态、刚度条件和动态性能随位姿变化而变化，极易发生振动或其它不稳定现象。