自动喷粉机器人系统：自动化喷粉系统能够在上料完成后,可自动完成零件的喷粉工作同时兼具与PLC通信,根据识别的零件信息自动调用不同的机器人路径及喷粉程序,自动下料和排出封闭间内悬浮粉尘的功能。自动喷粉设备具备PLC通讯端口，通过Profinet通讯形式与主PLC进行工位状态以及零件信息的互通，零件表面及孔内喷涂均匀,满足Aicon扫描测量要求。喷粉系统为全自动化系统，配备吸尘及除尘系统，满足***环保以及防爆安全要求。配置自动工件上下滑台及旋转系统，配合机器人完成自动喷涂，可实现24小时无人值守的情况下自动完成工作任务。采用封闭式系统，避免粉尘外溢，内置工位信息传感器（至少包括酒精浓度监控、喷嘴流量监控、乙醇容量监控、排风管气流监控、温度监控等），自动反馈并警示信息。

碳素钢、合金钢阀门外表面处理一般采用机器人喷涂，需要两涂两烤，底漆面漆涂层要求均匀，连续平整、统一色泽、不起泡、无小孔、无刮痕。为对特定阀门工件的外表自由曲面进行准确喷涂，提出以阀门外形尺寸和机器人本体结构为约束条件，对喷涂机器人的工作空间进行了合理优化。喷涂机器人将阀门喷漆工人从恶劣的喷涂环境中解放了出来，相比于传统人工喷涂，机器人喷涂涂料利用率高，自动化程度高，喷涂效率也高。喷涂机器人具有较强的柔性，当用于多种、小批量喷涂任务。采用轨迹在线方式实现了全空间位姿控制，轨迹自由度、再现性都很高，工件涂层均匀、喷涂质量好等，从而得到广泛的工业应用。

机械手每周***

1、擦拭导轨，润滑;

2、过滤减压阀排水;

3、检查气压来源的压力及空气的干燥度;

4、检查负压传感器是否正常(没吸到产品是否报警);

5、夹具检测磁环开关是否正常(没夹到产品或料把是否报警);

6、注塑机机械手联锁是否正常(注塑机机械手在手动状态注塑机是否不锁模并报警)。

7、检查注塑机机械手与注塑机间的连接螺栓是否锁紧是否松动;

8、检查各个行程控制挡块的设定螺栓有无锁紧是否松动。