本节内容是构架，案例是锁螺丝机和自动分拣系统。在工业控制的大家庭中分类，不论是板卡，设备，仪器大体上是分为：

 1.电源类，输出各种各样的Labview在工业控制上应用很多，它基本是构建，

 2.开关量控制类，

 3.电机轴动作类

 4.传感信号的采集类

 5.图像采集类

现在布置一个任务：

       有1万块电路板，每个电路板上有10个螺丝孔（已知螺丝孔的位置），用三轴步进电机和一个力矩电动螺丝道做一台简易的锁螺丝机，实现自动化完成这个任务。

分析：

1.所有的轴运动大多会有速度、加速度、或者相对的位置

2.板子的**是靠XY，拧螺丝需要拾取螺丝和拧螺丝

在未知设备型号的情况下，这个项目能否开始呢？

案：可以，我们没有设备是没有底层，不过我们可以做框架，

在框架之上，不要不出现底层函数，

知识点一：上层建筑，框架，是通用的

       比如三轴的机械平台，不论厂家都是实现运动这个特性，不同厂商的设备但他们属于同一类。拥有相似的属性，

知识点二：底层驱动是可以移植，和灵活应用的

       很多时候我们会把函数放到主程序中完成，这就有个弊端，每个函数都是一个vi,主程序很乱，我们要是能够做完程序后进行模块化会更好吧，比如机械手就是一个模块，每次控制只需要跟他说话发消息就可以，主程序里面就把这块程序**了，将资源共享化。

知识点三：Cmd发送消息

        主程序只是告诉三轴平台程序去哪个位置，做什么事情，并监控状态做出决策。

1.注册队列时注意：常量必须有标签名才能正常编译

2.注册数据类型的定义：  

3. CMD字符串：用来说是什么指令   

4.变体数据：用来适应不同的数据在同一个通道中传递

5.当有任务时的出队规则：   

6.CMD指令来选择操作方法和数据解析方法   

7.变体数据：在使用时一定要严格按照定义数据类型来传送

8.条件函数内就是底层函数的放置区域