世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，法国沙福焊枪厂绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式法国沙福焊枪厂（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、法国沙福焊枪厂下臂的活动范围大，使机器人的工焊接机器人示意图作空间几乎能达一个球体法国沙福焊枪厂。因此，法国沙福焊枪厂这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。同时，在焊接过程中，由于母材今与熔池的冶金反应，也要影响到焊缝的化学成分。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人法国沙福焊枪厂，用于电弧焊、法国沙福焊枪厂切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。法国沙福焊枪厂法国沙福焊枪厂法国沙福焊枪厂

点焊对焊接机器人的要求不是很高。因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求，这也是机器人早只能用于点焊的原法国沙福焊枪厂因。点焊用机器人法国沙福焊枪厂不仅要有足够的负载能力，而且在点与点法国沙福焊枪厂之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定法国沙福焊枪厂位要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。点焊机器人需要有多大的负载能力，取决于所用的焊钳形式。法国沙福焊枪厂对于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负载的机器人就足够了。但是法国沙福焊枪厂，这种焊法国沙福焊枪厂钳一法国沙福焊枪厂方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，电缆的损坏较快。因此，目前逐渐增法国沙福焊枪厂多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右。我国焊接装备水平与国外还存在很法国沙福焊枪厂大差距，这一点也间接影响了国内机器人的发展。考虑到机器人要有足够的负载能力，能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接，一般都选用100～150kg负载的重型机器人。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求。法国沙福焊枪厂法国沙福焊枪厂法国沙福焊枪厂

?abb机器人作为工业机器人中的一种，法国沙福焊枪厂它的控制技术同样十分重要，而且控制的目的也很明显，就是控制机器人在工作空间中的运动位置，法国沙福焊枪厂姿态、轨迹、法国沙福焊枪厂操作顺序及动作的时间等等。法国沙福焊枪厂

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