矿用挖掘式装载机又称扒渣机，坑道清理机，坑道出渣机。按照行走方式分为轮式和履带式。它是及液压行走，挖掘装置，皮带输送，装车，清理巷道底部五种功能。主要由电动机，液压行走，挖掘装置，行走装置，皮带输送卸料和电器控制系统等部分组成。整车液压系统由一台15kw电动机为动力带动齿轮泵，液压油经油箱到多路阀到执行动作元件再回到油箱，通过多路阀的四个手柄完成对液压装置的控制。它突出的优点就是操作灵活，出渣，以：2m*2m巷道为例，一在一小时左右就可以清理干净。

扒渣机设计优点：

采用底盘分体设计，通过力强，可以灵活的通过巷道“小支脉”。输送大架采用分体设计，对于竖井矿山下井安装极为方便。皮带采用pvg高拉力阻燃带使用寿命长，可保证掘进巷道距离为360m以上。   挖掘式装载机扒渣机具由转弯灵活，操作简单，掘进巷道不用调头，。

它的液压系统主要由油缸、油泵、多路阀与液压管路等构成。 多路阀，全称多路换向阀，主要是通过操作手柄往前推或者往后拉控制油缸、马达完成前进、后退、挖掘、上料、输送架折叠等动作。轮胎式扒渣机的多路阀多为六联阀（非折叠车用）和七联阀（折叠车用）、八联阀等。  多路阀各主要阀块从左到右分别控制小臂、摆臂、行走马达、折叠、输送架升降、挖斗、大臂、安全阀。前面七块顾名思义就是完成相应动作的，后的安全阀是通过调节安全阀控制多路阀的压力大小。使扒渣机的工作压力在标准范围内，保证完成相应工作。

履带式挖掘装载机（简称扒渣机）主要用于平、斜巷矸石、煤等采掘装车，具有功率大、装车速度快，结构简单、紧凑、便于维修。主要由反铲机构、运输槽机构、履带行走总成、机架总成、液压操作系统、驾驶棚、电气系统组成。操作步骤打开电源总开关。按钮指示灯亮后，启动油泵和风机，如为使用或重新接线后开机，应判断相序是否正确。

其中扒臂是由水平摆动座、动臂、斗杆、四杆机构以及扒斗5个部分串联而成，是扒渣机中关键的工作部件。其作业效率决定了扒渣机的整机工作性能。对扒臂进行动力学分析和建模是完成扒臂结构设计和实现扒臂运动控制所必需的。扒臂是由多个转动关节串联而成。是由多个刚体组成的动力学系统.具有非线性以及多输入、多输出的特点。各个部件之间存在着复杂的耦合关系。