机械手的构成

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合的运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和准确程序来确定。运动机构的升降、伸缩、旋转等***运动方式，称为机械手的自由度。

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 机械手

   有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持***物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。

　　机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出di一台机械手。

机械手的安全装置

断气保护装置：采用单向阀和储气罐，确保机械手突然断气后不会发生意外伤人，机械手代理提示并能提供持续稳定的工作压力。夹具自锁装置。夹具设有截止阀，确保在系统突然出现漏气时，夹具不会松开。

低压报警装置:当气源工作异常时，实时侦测并及时给予安全警示信号，提醒操作者迅速采取措施；

刹车装置：在机械手的链接关节处均设有刹车装置，以防止机械手旋转或松脱，当工作结束后用以停放机械手。