机械手的驱动机构
1、电气驱动式电力驱动是机械手使用得多的一种驱动方式。其特点是电源方便,响应快,驱动力较大(关节型的持重已达400kg),信号检测、传动、处理方便,并可采用多种灵活的控制方案。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。驱动电机一般采用步进电机,直流伺服电机(AC)为主要的驱动方式。由于电机速度高,通常须采用减速机构(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等)。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动(DD)这既可使机构简化,又可提高控制精度。
机械手的控制系统
插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可,而同一插件又可以反复使用;穿孔带容纳的程序长度可不受限制,但如果发生错误时就要全部更换;穿孔卡的信息容量有限,但便于更换、保存,可重复使用;磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件,则根据动作的复杂程序和准确程序来确定。对动作复杂的机械手,采用求教再现型控制系统。机械手手部的构造系模仿人的手指,分为无关节、固定关节和自由关节3种。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的多,其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮,每一个凸轮分配给一个运动轴,转鼓运动一周便完成一个循环。
现状
车间的革命:“机器换人”换出产品效益。“不能简单地把‘机器换人’看成是解决用工难的办法,而是工业制造自动化、精密化、智能化水平提升和产品品质提高的体现。”
自动化进程遭遇“钱紧”“技穷”。
一套机器手需要18万元,目个工人的年用工成本约6万元,而在不同工序上“机器换人”的替代率不同,有的工序在现阶段进行“机器换人”并不划算。
机械手的安全装置
断气保护装置:采用单向阀和储气罐,确保机械手突然断气后不会发生意外伤人,机械手代理提示并能提供持续稳定的工作压力。夹具自锁装置。夹具设有截止阀,确保在系统突然出现漏气时,夹具不会松开。
低压报警装置:当气源工作异常时,实时侦测并及时给予安全警示信号,提醒操作者迅速采取措施;
刹车装置:在机械手的链接关节处均设有刹车装置,以防止机械手旋转或松脱,当工作结束后用以停放机械手。
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