实验内容在真环境中，我们添加了一个UR5机械臂和一只机械手来实现主动探索的过程，并使用Kinect像机来获取视觉数据。为了模拟一个杂乱的环境，我们在场景中添加了11个块作为操作对象，并手动设计了几个具有挑战性的场景进行评估。实验结果表明，我们的模型相比于随机操作具有更优越的改善环境的能力。我们的模型能在更少的操作数内完成实验任务，更快地完成改善操作环境的任务。在真实场景中，为了判断经过主动探索优化后的AffordanceMap相比与只使用AffordanceMap相比是否能更好的完成抓取任务，我们分别使用两种系统来完成实际的抓取任务，我们选取了四十种物品来构造抓取场景测试两种系统在抓取控制上的能力。真实实验的评价指标不同于模拟实验，同时真实实验对系统的评价也更加科学，有说服力。在实验过程中，我们发现，当AffordanceMap大值处的物体不能被抓取时，机器人会重复这个操作，因为环境没有改变，所以网络输出的抓取位置也不会改变。
过去，人们不知道什么是机器，什么是计算机，冰箱或空调。而今，借助机器视觉检测设备，我们再去看世界的发展，就变得非常神奇了。社会化的大规模生产使人们过去无法注意到的许多事情得以实现梦幻般的应用。使用机器代替人眼进行检测和判断就是视觉检测。它是通过机器视觉产品将摄取的目标转换为图像信号，并将其发送到图像处理系统，根据像素分布，亮度，颜色等，将信息转换为数字信号，然后图像系统对这些信号执行各种操作，以提取目标的特性，然后根据测量结果控制现场设备的运行。什么是机器视觉？机器视觉是一种常用于生产，组装或包装的有价值的机制。它在检测缺陷和防止将缺陷产品交付给消费者方面具有不可估量的价值
。在运动控制系统中它也是必不可少的。机器视觉我们知道了机器视觉，那么什么是机器视觉检测设备呢？一般来说，机器视觉检测设备是一种自动化检测设备。大多数人在使用电器时需要注意其承载能力，注意其刻度和可用条件，而机器视觉检测设备是为了帮助人们测量和***产品，此类产品必须非常安全并具有质量保证。不难想象，电子工业和工业生产中常用的就是这些智能检测设备。好的机械设备更***，更通用，口径更宽，更有系统的全局观点和更强的学科交叉性。因此，在选购机器视觉检测设备时，不能马虎，得选择合适的好的机器设备来，这也更有利于人们安全使用并获得更科学的检测结果。
在工业4.0时代背景下，图像处理、光学成像、传感器、处理器等技术的快速崛起与发展，使得工业智能机器人产业市场呈现爆发式的增长趋势，而机器视觉作为充当工业机器人“眼睛”的重要角色，也受到***范围内高装备制造行业的持续关注。随着中国制造2025的不断深入发展，机器视觉在人们日常生产生活中的应用越来越广泛，从工业生产到***、安防以及交通领域，机器视觉的进步在推动包括制造业在内的众多行业快速转型中产生了举足轻重的作用。作为中国乃至世界机器视觉领域的后起之秀，东莞市埃法智能科技有限公司凭借来自于TheKingdomofBelgium***研发团队的技术支持及国内精英研发团队的攻坚克难和不断创新，所研发出的全新一代深度学习检测套件系统ALFA自问世以来，便受到了相关行业的瞩目，帮助产品检测、精密测控以及自动化生产线等领域创造了巨大的社会、经济效益。ALFA提供基于工业图像分析的深度学习软件。ALFASystem基于卷积***网络算法开发的，模块化地解决机器视觉的各种问题，是一款优化可靠的可现场测试的软件解决方案。它可以完成检测与分类的编程中不可能完成的挑战，这为不少具有挑战性的机器视觉应用提供了一个强大、灵活的且明确的解决方案。埃法智能科技有限公司在金属尺寸检测方面，基于ALFASystem所提供的金属片尺寸测量视觉检测系统设计方案可用于金属边缘尺寸的检测，
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