电子商务的发展推动了物产业项目的繁荣，***物流市场收入预计在2021年达到224亿美元。人力成本的快速上涨，使智能化的物流装备在提高物流效率等方面的优势日渐突出。我国物流行业正在从劳动密集型转向技术密集型，机器人代替人工是未来的趋势。目前，物流自动化的难点在于仓储物流，80%的物流仓库仍然依赖于人力。物流抓取通常是重复枯燥的，有时具有***性，我们希望让机器人来完成这样的工作，让人类劳动者投入到更有创造性的工作中。学术界和工业界都在寻求解决方案，许多研究人员针对这一课题开展了工作。AndyZeng等人通过对整个场景的分析，提出了利用AffordanceMap（一个包含每个抓取点的置信度的图）来获取抓取区域的方法，大大提高了抓取的效率。
影响视觉检测行业的新技术趋势包括嵌入式视觉，深度学习和不可见光成像的有效性。随着技术的进步和智能工厂的发展，视觉检测设备在过去十年中发生了巨大变化。预计到2022年，***视觉检测设备市场将增长近一倍，达到136.2亿美元，因为行业对质量检测的要求增加了。亚太地区将继续成为***大的市场，到2022年将占收入的38.4％。在技术，灵活性，效率和准确性方面表现出高度创新的外观检测供应商将在不断发展的市场中取得大的成功。尽管***经济的不确定性将影响外观检测行业，但行业协会和普遍认为这不会造成严重损害。借助深度学习软件，嵌入式视觉等硬件平台有望蓬勃发展，工厂级别的传统应用程序也将保持强劲增长。那么，下面我们来看下影响视觉检测行业的三大趋势。一、嵌入式视觉将继续增长得益于越来越多的行业应用程序的支持，嵌入式视觉将继续快速增长，例如自动驾驶，生命科学，消费电子，边境监控和农业等。处理能力大大增强，内存变得非常便宜。用户可以选择一个非常小的相机，并使用来自不同来源的云数据。将这些因素与机器学习结合在一起时，如果使用单独的软件包，则具有内在的愿景。客户希望系统集成商为其开发整个嵌入式视觉系统。嵌入式视觉使智能相机达到了其初的意图，即在非常小的外壳内，尽可能靠近图像传感器以进行图像处理视频分析。为了响应嵌入式视觉市场，我们开发了为了在低成本，低功耗平台（从摄像机设计到FPGA编程）中快速提供特定于应用程序的解决方案，该平台可以集***工智能和深度学习功能。
机子会先拉到公司调试，在调试时要注意：（1）.在运转前，要检查直振、拨料轮、挡料板与玻璃盘的高度、是否会刮到玻璃。（2）.调试前要看清楚玻璃盘是否平整，如果不平整，在挑玻璃时要注意，是否会刮到玻璃盘（好把所有可能会刮到玻璃盘的都抬高之后再调试，调试时尽量先把玻璃盘往矮了调。）（3）.调试时一定要弄明白每个工具的作用和每个工具的特征。（4）.调试时如果相机太多，可以一个一个相机的调试，调完后好每个相机都能跑到百分之九十以上。2.自己调完之后确定没问题了，在送到客户手里的过程中要注意：（1）.要拿送货单。（2）.要做好保护措施，小心机子顶部会送有一块玻璃盘。（3）.送进电梯时要注意机子的脚的高度，以免碰断。（4）.送上车时一定要绑紧。3.送到客户手中时要自己去客户那里调试，在调试时要注意：（1）.检查机子是否在运送过程中有所损伤。（2）.装好机子后，要教会客户怎么用以及怎么调试，要向客户介绍机子的结构及注意事项。（3）.上电时要检查客户的排插是否接地。（4）.在运转之前检查一遍是否会刮到玻璃盘。（5）.调试好之后，先跑几百个看看良品里有没有不良品，有的话再调，调到合格率到百分之八十以上。（6）.几百个没坏的就跑到几千个，之后跑到一万以上，还没有坏的才算稳定。（7）.确定稳定之后死镜头和各个支架，并且告诉各户怎么锁。（8）.让客户签送货单。4.回来之后时不时要问客户对机子是否满意，尽快把说明书做好发给客户。
特征检测方法分类视觉特征与人类感知***非常相关，Gesalt心理学研究表明，人类视觉系统会将低层次图像组成聚合，利用近似度、相似度、连续性和闭环等。视觉特征检测受人类视觉感知启发，连接图像像素到视觉任务。边缘、等高线、角点和区域等低级特征与人类视觉感知相关。我们首先将特征进行分类，如下图所示。边缘是指图像强度剧烈变化的像素；等高线或边界的定义比较模糊，由于我们聚焦于低层次特征，我们将等高线定义为不同分割区域的分割线或分割曲线；角点是指两个项链的等高线的交点；区域是指相连点的集合。值得说明的是上述定义间具有天然紧密联系。等高线或边界可以通过跟踪、连接相邻的边缘获得，角点是直线边缘的交点，不同区域相交曲线构成了边界。我们遵循传统分类方式，将视觉特征分为边缘、角点和区域，相应的，视觉特征检测分类为边缘检测、角点检测和区域（blob）检测。视觉特征检测方法分类如下图所示，涉及的方法如下表所示。边缘检测分为基于梯度的方法和基于学习的方法，边缘梯度的输出常常被用于基于学习方法的输入。角点检测可分为基于梯度的方法、基于模板的方法和基于等高线的方法，其中基于等高线的角点方法是指基于等高线或边界检测。Blob检测分为感兴趣点和区域检测。我们主要关注视觉特征检测的近进展，特征检测方法发展历史如下图所示，2005年之前的传统特征检测方法只是做了简单列出，新兴的方法则给出了提取的时间。
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