机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等。形式也是多样的，常见的有六种类型：

1、单臂单爪回转式机械手

这种机械手的手臂可以回转不同的角度进行自动换刀，手臂上只有一个夹爪，不论在刀库上或在主轴上，均靠这一个夹爪来装刀及卸刀，因此换刀时间较长。

2、单臂双爪摆动式机械手

这种机械手的手臂上有两个夹爪，两个夹爪有所分工，一个夹爪只执行从主轴上取下“旧刀”送回刀库的任务，另个夹爪执行由刀库取出“新刀”送到主轴的任务，其换刀时间较上述单爪回转式机械手要少。

3、单臂双爪回转式机械手

这种机械手的手臂两端各有一个夹爪，两个夹爪可同时抓取刀库及主轴上的刀具，回转180°后，又同时将数控冲床刀具放回刀库及装入主轴。换刀时间较以上两种单臂机械手均短，是的一种形式。

4、双机械手

这种数控转塔冲床机械手相当于两个单臂单爪机械手，相互配合起来进行自动换刀。其中一个机械手从主轴上取下“旧刀”送回刀库；另一个机械手由刀库里取出“新刀”装入机床主轴。

5、双臂往复交叉式机械手

这种梳棉机的两手臂可以往复运动，并交叉成一定的角度。一个手臂从主轴上取下“旧刀”送回刀库，另一个手臂由刀库中取出“新刀”装主轴。整个机械手可沿某导轨直线移动或绕某个转轴回转，以实现刀库与主轴间的运刀运动。

6、双臂端面夹紧式机械手

这种机械手只是在夹紧部位上与前几种不同。前几神机械手均靠夹紧刀柄的外圆表面以抓取刀具，这种机械手则夹紧刀柄的两个端面。

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助力机械手又称为气动平衡助力机械手，是气动辅助人力，有人工操纵的机械手。使用助力机械手可以减轻操作人员的劳动强度，实现搬运重型工件是操作轻便和***准确，保证设备和操作人员安全。

气动平衡助力机械手分为立柱式和悬挂式两种，主体结构分为三个主回旋转关节，可分别绕自身轴线做360°、300°以及自由回旋，其中每个关节上均装有制动装置，可根据实际需要在任意位置制动。工作时，操作人员将机械手拉到工作地点，将手柄下压，以夹具上的***装置作为***基准，对工件惊醒加紧，这是将负载压力切换成高压，提起工件后，根据需要将工件进行翻转等动作。当工件装配完毕后，再将负载压力切换成低压。机械手再高低压状态时可在任意位置保持平衡。在正常情况下，机械手不会自动滑动和转动，当即携手带载或脱载运行时均可按下制动开关，将机械手停在人以空间。

气动平衡助力机械手载工业上的广泛应用，大大减轻了人工的劳动强度，是工人从繁重的体力劳动中解放出来，大大提升了劳动生产和工业自动化程度，为企业节省了人员成本并带来显著的经济效应，有效的增强企业适应市场的能力和企业产品的市场竞争力。

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两轴伺服机械手的手臂由伺服驱动，具有简单的堆垛功能。两轴伺服机械手主要用于高速取出和堆叠薄壁产品，如日常生活中常见的快餐盒。而且对于350-650吨注塑机的产品，取出堆叠自动化也很有用。

  三轴伺服机械手非常常用。其特点是X、Y、Z三轴由伺服轴驱动，与其他工具一起形成注塑自动化解决方案非常方便，如模内贴纸、餐具自动包装、模内嵌件、产品自动收集包装等。三轴伺服机械手型号多样，一般可满足50-4000吨注塑机的注塑自动化生产要求。