机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统组成。 　　1、执行机构：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。　　① 手部：是机械手与工件接触的部件。由于与物体接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。由于本课题的工件是圆柱状棒料，所以采用夹持式。由手指和传力机构所构成，手指与工件接触而传力机构则通过手指夹紧力来完成夹放工件的任务。　　② 手腕：是联接手部和手臂的部件，起调整或改变工件方位的作用。　　③ 手臂：支承手腕和手部的部件，用以改变工件的空间位置。　　④ 立柱：是支承手臂的部件。手臂的回转运动和升降运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱通常为固定不动的。　　⑤ 机座：是机械手的基础部分。机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支承和联接的作用。　　2、驱动系统：机械手的驱动系统是驱动执行运动的传动装置。常用的有液压传动、气压传动、电力传动和机械传动等四种形式。　　3、控制系统：控制系统是机械手的指挥系统 ，它控制驱动系统，让执行机构按规定的要求进行工作，并检测其正确与否。一般常见的为电器与电子回路控制，计算机控制系统也不断增多。




工业机械手的分类可以按所承担的作业的特点、功能、驱动方式和控制方式分类。　　1、根据所承担的作业的特点，工业机械手可分为以下三类：　　① 承担搬运工作的机械手：这种机械手在主要工艺设备运行时，用来完成辅助作业，如装卸毛坯、工件和工夹具。　　② 生产工业用机械手：可用于完成工艺过程中的主要作业，如装配、焊接、涂漆、弯曲、切断等。　　③ 通用工业机械手：其用途广泛，可以完成各种工艺作业。




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自动焊接机械手的使用能稳定和提高焊接质量；提高劳动生产率；改善工人劳动强度，可在***环境下工作；降低了对工人操作技术的要求；缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投入，自动焊接机械手能成为焊接行业的是因为：

1.提高生产效率：焊接机械手可以应对任何工作环境，响应时间短，动作迅速，焊接速度快，机械手在运转过程中不停顿也不休息，但是工人上班时是不可能做到不停顿不休息，同时工人的工作效率也受到心情等因素影响，工人会请假、发呆、聊天、抽烟、上厕所，加班要给加班工资，而机械手就没有上述问题，只要保证外部水电气等条件，就可以持续工作，这就无形中提高了企业的生产效率。

2.提高产品质量：焊接机械手在焊接过程中，只要给出焊接参数和运动轨迹，机械手就会重复此动作，焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接焊丝长度等对焊接结果起决定作用。采用机械手焊接时对于每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人的因素影响较小，降低了对工人操作技术的要求，因此焊接质量是稳定的，从而保证了我们产品的质量。而人工焊接时，焊接速度、焊丝伸长等都是变化的，因此很难做到质量的均一性。