谐波减速器是谐波传动装置的一种，主要用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，体积小、承载能力大、运动精度高，单级传动比大，谐波传动装置主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承和刚轮几个主要核心部件组成，它们之间的装配精度要求直接影响减速器的输出性能，精度越好，传递运动力量越平衡，振动越小，噪音也越小。

减速机是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速，增加转矩，它的种类繁多，型号各异，例如行星摆线针轮减速机、蜗轮蜗杆减速机、齿轮减速机、行星齿轮减速机、无级变速减速机、谐波减速机、三环减速机、带传动减速机、组合减速机、减速电机、平行轴减速电机、微型直流减速电机、正齿轮箱减速电机。

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双级圆柱齿轮减速机分有展开式、分流式、同轴式三种，适用减速比8~40，展开式：高速级长尾斜齿，低速级可为直齿或斜齿。由于齿轮相对轴承布置不对称，要求轴的刚度较大，并使转矩输入、输出端远离齿轮，以减少因轴的弯曲变形引起载荷沿齿宽分布不均匀，结构简单，应用广。

分流式：一般采用高速级分流，由于齿轮相对轴承布置对称，因此齿轮和轴承受力较均匀，为了使轴上总的轴向力较小，两对齿轮的螺旋线方向应相反，结构较复杂，常用于大功率、变载荷的场所，同轴式：减速机的轴向尺寸较大，中间轴较长，刚度较差，当两个大齿轮浸油深度相近时，高速级齿轮的承载能力不能充分发挥，常用于输入和输出轴同轴线的场所。

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圆锥、圆柱齿轮减速机圆锥、圆柱齿轮减速机适用于减速比为8~15，锥齿轮应布置在高速级，以减小锥齿轮的尺寸，锥齿轮可为直齿或曲线齿，圆柱齿轮多为斜齿，使其能与锥齿轮的轴向力抵消一部分。

蜗杆减速机主要有圆柱蜗杆减速机，圆弧环面蜗杆减速机，锥蜗杆减速机和蜗杆—齿轮减速机，其中以圆柱蜗杆减速机较为常用，蜗杆减速机适用于减速比为10~80，结构紧凑，传动比大，但传动效率低，适用于小功率、间隙工作的场合。

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