谐波齿轮减速器靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过其与刚轮的相互作用，实现运动和动力传递的传动装置，其构造主要由带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）、带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）、波发生器三个基本构件组成。

车的主减速器是汽车驱动桥上的一个零部件，它的作用是降低变速箱传来的动力的转速，同时增大扭矩，另外还可以改变动力的传递方向，在前置前驱的车型上，主减速器一般是由两个圆柱齿轮组成；而在前置后驱的车型上，主减速器由一套锥齿轮组成，它的特点是可以将动力的传递方向改变90度。

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行星减速机其优点是体积小，回程间隙小，传动效率好，减速范围广，寿命长，精度高等，广泛应用于伺服、步进等传动系统中，用来降低转速增大扭矩和降低负载/电机的转动惯量比，但价格略贵。

谐波减速机的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，承载大、传动比大、传动效率及精度高、传动平稳，但缺点是柔轮不耐冲击，刚性与金属件相比较差，输入转速不能太高。

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蜗轮蜗杆减速机也能满足现代工业装备需求大扭矩、大速比、低噪音、高稳定的传动控制装置，但因造工简单，用料普通，以致其在使用过程中常常出现各项问题及故障，如减速机发热、漏油、蜗轮磨损、轴承(蜗杆处)损坏、传动比小、斜齿轮磨损、传动效率低等不足之处。

行星减速器内部齿轮采用20CrMnTi渗碳淬火和磨齿，具有体积小、重量轻，承载能力高，使用寿命长、运转平稳，噪声低、输出扭矩大，速比大、性能安全的特点，兼具功率分流、多齿啮合独用的特性，行星系列减速机分类：有PRL,PRF,PVF,PM,PR,SCE,SCF,PLS,VR，各个分类下的减速机又有各个型号，整个减速器行业通用的型号有40,60,80,90,120,140,160,180。

摆线针轮减速机是一种使用行星式传动原理，选用摆线针齿啮合的新颖传动装置，全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分，在输入轴上装有一个错位180°的双偏疼套，在偏疼套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H***、两个摆线轮的中心孔即为偏疼套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速***。

当输入轴带着偏疼套滚动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特色及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏疼套亦滚动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再凭借W输出***，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。

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