谐波减速器是谐波传动装置的一种，主要用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，体积小、承载能力大、运动精度高，单级传动比大，谐波传动装置主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承和刚轮几个主要核心部件组成，它们之间的装配精度要求直接影响减速器的输出性能，精度越好，传递运动力量越平衡，振动越小，噪音也越小。

减速机是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速，增加转矩，它的种类繁多，型号各异，例如行星摆线针轮减速机、蜗轮蜗杆减速机、齿轮减速机、行星齿轮减速机、无级变速减速机、谐波减速机、三环减速机、带传动减速机、组合减速机、减速电机、平行轴减速电机、微型直流减速电机、正齿轮箱减速电机。

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根据行走行星减速机轴承负荷选择润滑脂时，对重负荷应选针入度小的润滑脂，在高压下工作时除针入度小外，还要有较高的油膜强度和极压机能，根据环境前提选择润滑脂时，钙基润滑脂不易溶于水，适于干燥和水分较少的环境。

行星减速机的润滑方式，也是造成润滑不良的一个方面，飞溅式这种润滑方式，主要用于高转速的场合，对于这种中等载荷，低转速的情况显然不合适，寿命长、维修少的封闭式全寿命齿轮箱，锅炉排给进齿轮箱，齿链无级变速器，行星减速机的润滑，也可用于集中供脂设备的润滑。

蜗杆齿轮减速器通常将蜗杆传动作为高速级，因为高速时蜗杆的传动效率较高，它适用的传动比范围为50—130，由于单级齿轮减速器的传动比不超过10，当总传动比要求超过此值时，应采用二级或多级减速器，此时就应考虑各级传动比的合理分配问题，否则影响到减速器外形尺寸的大小、承载能力能否充分发挥等。

单级直齿圆柱齿轮减速器的结构，它主要由齿轮(或蜗杆)、轴、轴承、箱体等组成，箱体必须有足够的刚度，为保证箱体的刚度及散热，常在箱体外壁上制有加强肋，为方便减速器的制造、装配及使用，还在减速器上设置一系列附件，如检查孔、透气孔、油标尺或油面指示器、吊钩及起盖螺钉等。

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圆锥、圆柱齿轮减速机圆锥、圆柱齿轮减速机适用于减速比为8~15，锥齿轮应布置在高速级，以减小锥齿轮的尺寸，锥齿轮可为直齿或曲线齿，圆柱齿轮多为斜齿，使其能与锥齿轮的轴向力抵消一部分。

蜗杆减速机主要有圆柱蜗杆减速机，圆弧环面蜗杆减速机，锥蜗杆减速机和蜗杆—齿轮减速机，其中以圆柱蜗杆减速机较为常用，蜗杆减速机适用于减速比为10~80，结构紧凑，传动比大，但传动效率低，适用于小功率、间隙工作的场合。

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