谐波齿轮减速器靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过其与刚轮的相互作用，实现运动和动力传递的传动装置，其构造主要由带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）、带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）、波发生器三个基本构件组成。

车的主减速器是汽车驱动桥上的一个零部件，它的作用是降低变速箱传来的动力的转速，同时增大扭矩，另外还可以改变动力的传递方向，在前置前驱的车型上，主减速器一般是由两个圆柱齿轮组成；而在前置后驱的车型上，主减速器由一套锥齿轮组成，它的特点是可以将动力的传递方向改变90度。

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行星减速机其优点是体积小，回程间隙小，传动效率好，减速范围广，寿命长，精度高等，广泛应用于伺服、步进等传动系统中，用来降低转速增大扭矩和降低负载/电机的转动惯量比，但价格略贵。

谐波减速机的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，承载大、传动比大、传动效率及精度高、传动平稳，但缺点是柔轮不耐冲击，刚性与金属件相比较差，输入转速不能太高。

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无刷直流减速电机是由典型的机电一体化产品，它是直流电机和驱动器组成，运行方式为自控式运行的，它不会像变频调速重载启动的同步电机，所以不会在负载突变时产生震荡与失步。

从结构上来讲，无论是有刷电机还是无刷电机都有转子与定子，但是这两种直流减速电机的结构是相反的，有刷直流减速电机的转子是线圈披散糖芥不，与输出轴相互连接，定子为永磁体，无刷直流减速电机就不同的，它的转子是永磁体与外壳一起和输出轴相连，绕组线圈为定子，而且没有电机与换向器通过霍尔传感器实现电子换向。

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