谐波齿轮减速器由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速器是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。

      这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性，谐波齿轮减速器具有、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。

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      谐波齿轮减速器按其机械波数目的多少可分为：单波、双波及三波，其中常用的是双波传达，在谐波传动中，刚轮与柔轮的齿数差应等于机械波数的整数倍，通常取其等于波数。

      单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达30000以上，它不仅可用于减速，也可用于增速的场合，承载能力高是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30％以上，而且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面接触。谐波减速器由三部分组成：谐波发生器、柔性论和刚轮，其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，并达到减速的目的，按照波发生器的不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。

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减速器归于一种动力传达设备，也是一个重要的辅助设备，主要便是经过齿轮的速度转化器将电机的反转速度到达较大的扭矩，从而使机器工作效率更高，在现在的传动机构中，减速器有着广泛的应用规模。

从船舶、轿车、机车、建筑用重型机械、机械工业用加工机械、自动化生产设备、家用电器、钟表等日常日子中常见的机械传动系统中可以看出减速器的存在，在工业应用中具有减小和进步扭矩的作 用，因而被广泛应用于转速和转矩转换设备中。

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