谐波齿轮减速器靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过其与刚轮的相互作用，实现运动和动力传递的传动装置，其构造主要由带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）、带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）、波发生器三个基本构件组成。

车的主减速器是汽车驱动桥上的一个零部件，它的作用是降低变速箱传来的动力的转速，同时增大扭矩，另外还可以改变动力的传递方向，在前置前驱的车型上，主减速器一般是由两个圆柱齿轮组成；而在前置后驱的车型上，主减速器由一套锥齿轮组成，它的特点是可以将动力的传递方向改变90度。

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双级圆柱齿轮减速机分有展开式、分流式、同轴式三种，适用减速比8~40，展开式：高速级长尾斜齿，低速级可为直齿或斜齿。由于齿轮相对轴承布置不对称，要求轴的刚度较大，并使转矩输入、输出端远离齿轮，以减少因轴的弯曲变形引起载荷沿齿宽分布不均匀，结构简单，应用广。

分流式：一般采用高速级分流，由于齿轮相对轴承布置对称，因此齿轮和轴承受力较均匀，为了使轴上总的轴向力较小，两对齿轮的螺旋线方向应相反，结构较复杂，常用于大功率、变载荷的场所，同轴式：减速机的轴向尺寸较大，中间轴较长，刚度较差，当两个大齿轮浸油深度相近时，高速级齿轮的承载能力不能充分发挥，常用于输入和输出轴同轴线的场所。

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RV减速器和机器人中常用的谐波减速器相比，在疲劳强度、刚度和寿命方面都有明显的优势，而且回差精度稳定，不像谐波减速器那样随着使用时间增长运动精度就会降低。

精度高的RV减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩，与通用减速器相比，传动链短、体积小、功率大、质量轻而且易于控制。

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根据行走行星减速机轴承负荷选择润滑脂时，对重负荷应选针入度小的润滑脂，在高压下工作时除针入度小外，还要有较高的油膜强度和极压机能，根据环境前提选择润滑脂时，钙基润滑脂不易溶于水，适于干燥和水分较少的环境。

行星减速机的润滑方式，也是造成润滑不良的一个方面，飞溅式这种润滑方式，主要用于高转速的场合，对于这种中等载荷，低转速的情况显然不合适，寿命长、维修少的封闭式全寿命齿轮箱，锅炉排给进齿轮箱，齿链无级变速器，行星减速机的润滑，也可用于集中供脂设备的润滑。

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