精密减速器是工业机器人的重要核心零部件之一，有RV减速器和谐波减速器两类，那么它们分别有什么特点呢？下面就让东莞普莱特传动设备有限公司来给大家介绍一下吧。

     1、RV减速器用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV减速器，RV减速器具有更高的疲劳强度、刚度和寿命；

     2、谐波减速器用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。

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     精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并精准地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩，与通用减速器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。

     相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度，因此在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部，行星减速器一般用在直角坐标机器人上。

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      RV减速器是由渐开线圆柱齿轮行星减速机构和摆线针轮行星减速机构二部分组成，渐开线行星齿轮 与曲柄轴连成一体，作为摆线针轮传动部分的输入，如果渐开线中心齿轮 顺时地方向旋转，那么渐开线行星齿轮在公转的同时还有逆时针方向自传，并通过曲柄轴带动摆线轮作偏心运动，此时摆线轮在其轴线公转的同时，还将反向自转，即顺时针转动，同时还通过曲柄轴推动钢架结构的输出机构顺时针方向转动。

      现有的RV减速器的一级减速装置都采用渐开线圆柱齿轮行星机构，该机构由齿轮轴和行星轮构成，齿轮轴采用圆柱直齿轮结构，对渐开线齿轮行星机构的装配精度提出了较高的要求，若要提高装配精度，就必须提高齿轮制造加工的精度，目前国内齿轮加工精度一般为7级，而机器人关节处的RV齿轮的中心轮和行星轮的制造精度要求达5~6 级。

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