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发热

这是比较直观，但是比较少人关注的一个点。其实发热也与上面讲的精度有关。减速机精度取决于齿轮的啮合程度，啮合间隙过大，减速机的精度就差，而采用微过盈的方式，精度就会提高，但是就会导致发热过大的问题。

RV上，采用帝人结构的发热的区别还没有那么明显，而同样是谐波减速机，不同品牌的发热程度就差很多了。

寿命

寿命也是国产减速机被吐槽的点。大家老是吐槽减速机寿命短，但能讲清楚到底什么寿命短的人却不多。

其实减速机的寿命主要取决于轴承的寿命，一般来说，轴承是坏的，特别是谐波，RV的话，行星结构部分也是易损坏的点。

减速机的作用

1.速同时降低了负载的惯量，惯量的减少为减速比的平方。大家可以看一下一般电机都有一个惯量数值。

2.降速同时提高输出扭矩，扭矩输出比例按电机输出乘减速比，但要注意不能超出减速机额定扭矩。