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伺服电机抖动的原因是什么？

   什么情况下会造成伺服电机抖动？如何解决这些伺服电机抖动带来的问题？分歧是如何解决的？

?一、机械结构引起的抖动可分为两种情况：

??1)空载抖动：

??A.电机基础不牢固、刚度不够或固定不紧。

??B.风扇叶片损坏，***转子的机械平衡。

??C.机器轴弯曲或。可以通过拧紧螺丝，更换风叶，更换机轴来解决。

??2)如果加载后的晃动一般是传动装置故障造成的，可以判断以下几个部分存在缺陷：

??A.皮带轮或联轴器的旋转不平衡。

??B.联轴器中心线不一致，使电机与被驱动的机械轴不重合。

??C.传动带不平衡接头。可以通过校正传动装置使其平衡来解决。

??2.速度环路问题导致的抖动：

??速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数不合适。增益越大，速度越大，惯性力越大，偏差越小，越容易产生抖动。设置较小的增益可以保持速度响应，不容易产生抖动。

??3.伺服系统补偿板和伺服放大器故障引起的抖动；

??电机突然断电，停止运动，抖动很大，这与伺服放大器BRK端子和设定参数不当有关。可增加加减速时间常数，通过PLC缓慢启动或停止电机，防止电机晃动。

微电机的主要类型与特征发表

   常规尺寸电机是以各种电磁电机占据主流，另外还有液压和气动电动机等。将电机微型化可以通过两条途径。一条是驱动原理和结构沿袭己有的中小电机，并加以微型化。如目前广泛用于磁盘驱动、摄像机、电动玩具以及办公自动化机器中的步进电机和直流电机。另一条是采用新的功能材料开发新的驱动原理，制作成各种结构型式的微电机。如压电超声电机、静电电机以及利用形状记忆合金、超磁致伸缩器件、层叠式压电振子、人工肌筋等开发的各字微驱动器。

      电机的微型化给制造、装配带来困难的同时也带来很多的好处。例如，可以使用原来大尺寸电机因成本等因素而难以考虑的特殊材料；薄膜、块体等异型结构材料容易制备获得，等等。正因为如此，微电机的结构形式和种类很是丰富。目前己出现的微电机的主要类型有：静电式、电磁式、超磁致伸缩式、压电式、形状记忆合金式等。其中，静电式和电磁式的转子/定子间为非接触驱动，形状记忆合金式为直接驱动，压电式和超磁致伸缩式为接触式驱动，并具有保持力。

压电材料是制作微电机的理想材料。因为压电材料仅加电场就能自己产生变形。压电性薄膜可以通过许多途径获得，方便地制成微小主动结构体。利用压电材料制作驱动器有三种方法：

1、利用压电材料本身的变形，在行程下(微米以下)工作；

2、应用杠杆原理或与弹性体结合成复合结构(如：双压电晶片、兰杰文振子)，扩大压电材料本身的变形(几百微米以下)；

3、将压电陶瓷产生的变形设法延长。这主要有三种类型，利用共振生成行波或驻波的超声波电机，组合成箱位结构的蠕动式电机，利用惯性停/滑原理的惯性式电机。

微电机中，压电式和电磁式输出功率较大，产业化前景较好。

什么是液压同步阀

液压同步阀也称速度同步阀，是液压阀中分流阀，集流阀，单向分流阀，单向集流阀和比例分流阀的总称，同步阀主要是应用于双缸及多缸同步控制液压系统中。通常实现同步运动的方法很多，但其中以采用分流集流阀－同步阀的同步控制液压系统具有结构简单、成本低、制造容易、可靠性强等许多优点，因而同步阀在液压系统中得到了广泛的应用。分流集流阀的同步是速度同步，当两油缸或多个油缸分别承受不同的负载时，分流集流阀仍能保证其同步运动