自动装配环形轨道线-工件旋转/内侧二次***

自动化装配环形轨道线，应用于塑料容器的自动化装配：

滑座上集成了工件旋转/偏载支承/内侧二次***机构

采用此种滑座的自动化装配环形轨道线，可实现如下三种功能：

一：工件旋转装配

滑座上集成了工装治具，工装治具底部安装了从动齿轮；滑座停止在装配工位之后，此从动齿轮会和设备框架上的主动齿轮啮合；主动齿轮旋转，带动工装治具旋转，实现了工件的旋转装配：

支承大偏载

进行装配动作的时候，会有较大的下压力，且此下压力的作用点偏离导轨中心线较远，会产生较大偏载；不锈钢滚轮导轨-MBE设备的超高真空应用不锈钢滚轮导轨系统由不锈钢V型导轨和全不锈钢滚轮轴承组成的，可适用于超高真空应用环境中。滑座外侧带偏载支承板，此支承板经过淬硬处理，经过精密加工，并用螺栓固定在滑座板上；滑座停止在装配工位时，此支承板会和固定在设备框架上的偏载支承滚轮贴合，可支持大偏载：

内侧二次***

自动化装配环形轨道线的一般设计为：传动系统在环形导轨内侧，二次***机构在外侧，此塑料容器自动化装配应用中，同步带传动系统和二次***机构，都需要布置在环形导轨内侧；我们可提供***技术图纸，并提供相应的技术支持：一：安装基础及支架二：装置：详细说明，请参考精密环形流水线如何实现三：同步带轮及其传动轴四：惰轮及其支持轴惰轮和同步带轮，需要可微调安装位置，进行皮带的张紧。同步带传动系统在上面，二次***机构在下面；所以“二次***固定块”是安装在滑座板底部的凸台上，这样就不会和上头的同步带连接机构发生干涉：

同步带传动的环形自动装配线-核心机械部件

伺服电机驱动/同步带传动的环形自动装配线，以环形导轨作为工件/工装夹具的循环轨道，具有短节拍，高刚性，准停等优点，如下视频中的案例为汽车火花塞的自动装配线：

机械核心部件如下：

一：环形导轨系统

环形导轨及其滑座，详细说明，请参考：环形导轨应用-高速/精密环形流水线/生产装配线

二：同步带

内带钢丝绳，打有安装孔位，其上可安装“皮带穿行组合件”，详细说明，请参考：环形导轨滑座和同步带间的连接机构的设计要点

三：皮带穿行组合件

带有橡胶衬套，减小加减速冲击；橡胶衬套在外力的作用下可产生些许变形，防止在锁紧进行二次精***的时候引起伺服电机报警，请参考：环形导轨/伺服电机驱动/二次***：

桁架机械手的工作状态和使用寿命同其结构的动态特性有很大的关系，因此有必要对其进行详细的动态特性分析。动态特性的理论分析和实验研究，采用的主要方法是模态分析法，包含如下三大部分：

一：静刚度分析

静刚度是衡量桁架机械手性能优劣的一个重要指标。当滑枕沿竖直方向移动到下端时，其伸出量，此时变形也，所以整机的静刚度分析选择此时机械手的位置来计算，可计算出滑枕下端沿各个轴向的静位移量：

X轴向：0.210mm

Y轴向：0.190mm

Z轴向：0.010mm

由计算结果可知，整个机构在X方向的变形量，刚度较弱，这是由于滑枕承载时，横梁产生了扭曲变形所致。同时滑枕也是该机械手静刚度的薄弱环节，可以采用加强筋或增加滑枕铝型材的壁厚等措施来提高静刚度。