另外一种比较常见的循环装配线是采用倍速链传动方式的，倍速链条上的滚轮带着工装板往前移动；配上直角移栽机，工装板可作平面转向运动，这样工装板就在一个长方形的框内实现循环运动；由于工装板和链条之间是没有固定在一起的，所以需要在装配工位安装止动机构；循环小车自动化装配线-环形导轨应用循环小车线，又名循环台车线，是循环流水线的一种，可实现小车/台车的循环运动，把工装治具和工件放置于小车/台车之上，进行装配工作。输送线是一直连续运行的，通过止动机构使工装板在需要进行工序操作的位置上停止前进：

桁架机械手的工作状态和使用寿命同其结构的动态特性有很大的关系，因此有必要对其进行详细的动态特性分析。动态特性的理论分析和实验研究，采用的主要方法是模态分析法，包含如下三大部分：

一：静刚度分析

静刚度是衡量桁架机械手性能优劣的一个重要指标。当滑枕沿竖直方向移动到下端时，其伸出量，此时变形也，所以整机的静刚度分析选择此时机械手的位置来计算，可计算出滑枕下端沿各个轴向的静位移量：

X轴向：0.210mm

Y轴向：0.190mm

Z轴向：0.010mm

由计算结果可知，整个机构在X方向的变形量，刚度较弱，这是由于滑枕承载时，横梁产生了扭曲变形所致。同时滑枕也是该机械手静刚度的薄弱环节，可以采用加强筋或增加滑枕铝型材的壁厚等措施来提高静刚度。

滚轮导轨-齿轮齿条减速电机选型说明

滚轮导轨和齿轮齿条组成的直线运动系统，广泛应用于工厂自动化中：

配套的减速电机选型说明如下：

一：加速度计算

齿条可承受的驱动力以及系统的整体刚性，基本上决定了可选择的加速度a的上限。齿条可承受的驱动力，除于运动部件的质量，就可初步算出允许的加速度；再综合考虑节拍要求，系统刚性以及安全系数，选择合适的加速度值。