码垛机器人的工作原理：

根据包装箱码垛的要求，码垛机器人主要采用平行四边形连杆机构，此结构具有稳定性好、承载能力大、结构紧凑等特点。机器人有4个自由度，4个自由度分别由4个伺服电机控制完成三维空间的作业任务。码垛的工作原理是机器人由初始位置转到工作点，手臂下降，抓取由传送带送入的酒箱，在托板上进行码垛。码垛机器人的前后臂则是通过各个电机与减速器产生旋转角度，带动末端执行器转到目标点。后臂部放下酒箱完成码垛。

码垛机主要是用于在后道包装中进行的，那么我们在购买码垛机之后，应该每天进行什么工作呢？

　　一、每天上班操作人员对自动码垛机要进行初检，码垛机是对传感器（充电开关、接近开关、磁开关）感应信号的判断进行自动化工作。由于机器连续工作震动和现场工作环境等因素的影响会造成传感器螺丝松动或被灰尘、纸屑等物质遮挡住传感器发光源，致使传感器误判断造成码垛机工作故障，该码垛机上使用全部是反射板光电，正常时（没有东西遮挡）光电的指示灯会呈现绿色且不闪动，如有闪动或指示灯为黄灯时，用毛巾或软布将其擦干净，再将其支架固定紧，接近开关有铁感应块感应时，指示灯为红灯，若没有接近则开关固定螺丝松动或感应距离不够，气缸上的磁开关有感应时，指示灯为绿灯，如没有指示、灯不亮则可能是固定支架松动。

　　二、每天必须给码垛机各个工作气缸导杆加油1次，以免因不加油造成气缸工作动作时会出现时间延长或导杆卡死，导杆气缸工作速度变缓与其他速度搭配不好造成故障。

　　三、进入码垛机的箱包方向，必须符合码垛机的方向，而且箱包进入堆码方向都是一致的，反之会造成堆码理箱错误，推箱进入堆码区时卡箱，箱包的不规则排列时掉箱。

　　四、停止操作：码垛机上装有堆码区急停开关、转向区急停开关、进箱区急停开关。当码垛机正常工作中有故障时，哪个区域产生故障就按该区域急停开关。故障排除后，打开急停开关，按启动按钮码垛机继续工作。

高位码垛机选择精益立芯喷人——一般于喷人码放量比较大的铺装区域，可以直接上喷头顶控制机舱仓栏及铺板间距。若更高则减小场馆体积。高位码垛机规格不同、不能完全满足物料需求，只适合做半成品。高位码垛机拥有更稳定稳定的司机和操作人员，提供较大规模的工作交接。如用户朋友需要持续加工系统需要外围器件或进料口时，则要在同一个工作仓或系统区域另行进行设计。