码垛机器人的工作原理：

根据包装箱码垛的要求，码垛机器人主要采用平行四边形连杆机构，此结构具有稳定性好、承载能力大、结构紧凑等特点。机器人有4个自由度，4个自由度分别由4个伺服电机控制完成三维空间的作业任务。码垛的工作原理是机器人由初始位置转到工作点，手臂下降，抓取由传送带送入的酒箱，在托板上进行码垛。码垛机器人的前后臂则是通过各个电机与减速器产生旋转角度，带动末端执行器转到目标点。后臂部放下酒箱完成码垛。

码垛机主要广泛应用于瓶装水、纯净水、饮料、啤酒、易拉罐、纸箱等行业，代替普通人工码垛装货的方式，采用龙门结构式全自动码垛设备，可以大大提高生产的效率，自动化程度高，码垛设备，特别适合饮料、啤酒、桶装水、瓶装水、装箱易拉罐等纸箱码垛。

码垛机设备特点： 　　

采用人机互动界面操作，操作简单方便 　　

结构设计，运行速度更快 　　

码垛快捷，速度快、稳定 　　

自动化操作，无需人工值守。

　码垛机在中国的发展已经有二三十年的时间了，近十年来，我们***在卸垛机研究方面也有了很大的提升，但与世界上的发达***相比，还是有一定差距的，在一些关键技术性的问题上，我们还需要努力，而国内码垛机的使用率相比较发达***而言，还有很大的空间，所以我国无论是高位码垛机还是卸垛机都有很大的发展空间。码垛机的优缺点：

　　1）、码垛能力有限：卸垛机的工作能力与其机械结构、工作空间、灵活性有关。笨重复杂的机械结构必然导致机器人活动空间和灵活性能大大下降。

　　2）、可靠性、稳定性需提高：相比焊接、装配等作业的复杂性，卸垛机只需完成抓取、码放等相对简单的工作，因此，卸垛机的可靠性、稳定性相比其他类型的机器人要低。