码垛机器人的工作原理：

根据包装箱码垛的要求，码垛机器人主要采用平行四边形连杆机构，此结构具有稳定性好、承载能力大、结构紧凑等特点。机器人有4个自由度，4个自由度分别由4个伺服电机控制完成三维空间的作业任务。码垛的工作原理是机器人由初始位置转到工作点，手臂下降，抓取由传送带送入的酒箱，在托板上进行码垛。码垛机器人的前后臂则是通过各个电机与减速器产生旋转角度，带动末端执行器转到目标点。后臂部放下酒箱完成码垛。

码垛机优点：

1、码垛机触摸屏控制操作面板，采用PLC控制，通过触摸屏的友好界面实现人机交互，操作简单，实现对现场生产过程的监控。

2、包装袋压平装置，利用合理的机械结构实现对包装袋的压平操作，使物料均匀充满包装袋，保持袋形平整。

3、码垛转袋调姿装置，可实现对包装袋旋转±90°或180°，使所有包装袋的缝纫口内侧，使垛形更加美观、牢固。

4、编组装置，高灵敏度的检测开关控制编组输送机及扒袋机械手的启停，实现包装袋的有序排列。

5、堆垛分层升降装置，通过位置控制实现八层包装袋的堆垛，空托盘自动供给，动作连续、准确可靠。

产品详细介绍

　　产品功能：

　　码垛机器人从输送机上抓取料袋，按照预定的码放方式，将料袋逐个逐层码放在托盘上，后将码好的满垛输出。

　　产品特点：

　　结构简单，占地面积小，具有灵活的设备布置方式；

　　故障率低，可靠，***维修简单；

　　编组方式灵活；

　　适用于各种包装料袋的码垛需求；

技术参数：

　　轴数：4轴

　　额定负荷：200kg

　　大回转半径：2.65m

　　电源容量：10KW

　　重复***精度：±0.5mm

高位码垛机是目前适用于大型化工企业的码垛设备，具垛速度快，稳定性比较高，便于维护和***等特点，但弊端在于机体庞大对空间的要求比较高，对小型企业不适用

高位码垛机故障率低；主机高度集成一体化；采用伺服电机驱动；齿轮传动；结构简约耐用；自动上油***维护；噪音低；控制准确；垛型多样。高位码垛机应用于各行各业。全自动码垛机全自动码垛机，适用于化工、石油、涂料、油脂、颜料等企业，自动上托盘堆垛设备。

（化肥、饲料、粮食、、冶金、生物质、石英砂、建材、矿产，化工）。

高位码垛机的码垛单元

码垛形式：高位码垛

垛形结构：2×3编组，5袋/层，8层/垛（1000kg）

3×3×4编组，10袋，8层/垛(1200kg）

码垛能力：1200 bags/h

托盘形式：塑料或木制或钢制，具体结构由用户提供

托盘尺寸：1200×1000×150mm，具体尺寸按设备要求确定