码垛机器人的工作原理：

根据包装箱码垛的要求，码垛机器人主要采用平行四边形连杆机构，此结构具有稳定性好、承载能力大、结构紧凑等特点。机器人有4个自由度，4个自由度分别由4个伺服电机控制完成三维空间的作业任务。码垛的工作原理是机器人由初始位置转到工作点，手臂下降，抓取由传送带送入的酒箱，在托板上进行码垛。码垛机器人的前后臂则是通过各个电机与减速器产生旋转角度，带动末端执行器转到目标点。后臂部放下酒箱完成码垛。

码垛机主要特征

1、执行机构： 巧妙地四连杆机构，使得机械手动作程序更简单，控制更好。

2、节能环保机械手臂设计：高强度的铝合金制作，不仅使手臂动作更加灵活，同时也降低了能源损耗。

3、简单的示教作业和友善的图形操作界面：示教位置少，操作界面简单，使现场调试更轻松，现场效率大大提高。

4、实时现场监控：精度的现场动作仿1真软件，可远程了解现场的程序是否正常动作，自动干涉监测避免干涉碰撞的发生。

5、前期布局现场模拟：运用功能强大的ROBOPACK-SIMU 3D/编程软件，可在办公室内轻松完成机器人编程、布局、干涉监测、现场动作等系列工作变得简单有效，从而大大缩减了现场的调试时间，提高了整体生产效率。

选择码垛机的理由是什么

　(1).提高码垛效率是自动码垛机的基本优势，特别是自动码垛机可以根据实际的码垛需求，进行的码垛数量配置，上保证一次码垛的数量，同时也保证码垛的品质。能够在的时间内，完成量的码垛。

　　(2).在码垛的过程中，皮带上会产生大量的废料，而传统的码垛设备对这些废料的处理往往比较麻烦。可是型的自动码垛机，上面配置有废料自动退出系统，在码垛机皮带上所产生的一些废料，可以自动脱离皮带，并且能够自行回到回料系统上，实现废料自动处理。

　　(3).适应能力强、功能多变，也是自动码垛机的重要优势。在码垛的过程中，样码垛机可以根据物料的不同、以及码垛的需求，自动调整各项参数，可以有效掌握码垛的数量及间隔等等。并且能够保证产品的质量不会受到损害。

全自动高位码垛机和机械手码垛机的主要区别：

1、应用范围不同

机械手码垛机应用范围广，包装袋、包装箱等等都可以使用 高位码垛机主要用在包装袋的码垛生产线上

2、安装和使用的差别

相对来说，机械手安装方面更灵活一些，可以同时码放几个规格品种的成品包装袋（包装箱），可以满足3条输送线传输来的成品。 高位码垛机只能码放一种规格和一条输送线的包装袋。

全自动码垛机广泛用于石化、食品、、饲料、粮食、建材等行业中的袋装、箱装等物品的自动化包装和码垛。使用自动化生产工艺可靠、经济可靠。

码垛机在化工、饲料、煤炭、建材、塑胶等工业领域的生产、包装、仓储和物流方面均有广泛的应用。即使在恶劣的工作环境中，全自动码垛机也能确保准确、可靠、快速的作业。