消防机器人有效且连续运动的前提之一是避开障碍物。 避障是指根据收集到的障碍物状态信息，当传感器检测到行走过程中阻碍其通过的静态和动态物体时，按照一定的方法有效避开障碍物，终到达目标点。

　　避开障碍物和导航的必要条件是环境意识。 在未知或部分未知的环境中避开障碍物需要传感器获取有关周围环境的信息，包括有关障碍物的大小，形状和位置的信息。 在一定距离处，传感器可以检测到相关信息并控制机器人相应离开。 因此，传感器技术在移动机器人避障中起着非常重要的作用。选择消防机器人时要注意的几点：无法选择三物产品，生产日期，质量证明书和制造商信息须清晰可追溯。

　　目前，机器人避障大致可分为三类：

　　消防机器人作为一种特殊的机器人，在消防和应急救援中发挥着越来越重要的作用。 各种大型石化企业，隧道，地铁等不断增加，油气，有***体的泄漏和，隧道，地铁的坍塌和其他灾害的危害继续增加。 消防机器人可以代替救援人员进入，，***，低氧，浓烟等***灾害现场，以进行数据收集，处理和反馈。同时，消防机器人整车配备多套强化减震器，结合独特的冲击能量吸收设计，采用克里斯蒂+马蒂尔达四轮平衡悬架，可有效降低地形冲击。

消防机器人车卷帘门采用成熟的结构，并经过用户多年的验证。 它主要由铝合金导轨，铝合金窗帘板，卷帘管，导轮机构，手柄，密封条和支架板组成。 卷帘门面板由铝合金型材制成，坚固而实用，并具有合理的设计。 导轨的摩擦力在窗帘末端的耳槽中配有圆形塑料耳。 另外，为了减少卷帘门的操作噪音，高强度塑料也被嵌入帘型材内部。 尼龙皮带拧入卷帘管的燕尾槽中。 卷帘管由特殊的圆形铝型材结构制成。 卷帘管在圆周方向上有一个特殊的燕尾槽。 重量轻，直径小。 它通过连接到车身顶部的支架板固定，在卷帘门导轨的两侧和顶部均装有密封橡胶条，以防止雨水渗漏。随着技术的不断进步，消防机器人已经从传感功能发展成为智能的第三代人形智能机器人。 考虑到车辆的特性，卷帘门 采用双点锁定机构。

　　在野外长时间使用防火卷帘门，不良习惯和恶劣环境时，车外会有很多灰尘。 为确保正常使用，通常应使用柔软的干布擦拭百叶窗门的表面。 老化，须更换; 如果松动，则应拧紧螺栓，螺钉或带螺纹的硬件。 卷帘门应定期维护和检查，发现故障后应及时修理。 每次工作后都应关闭卷帘门，以免设备丢失以及灰尘和雨水进入车内。很近几年迅速发展的雷达技术，具有全天候全天时工作，抗干扰能力强特性，且测距准确，安装方便，测量距离远，能够实现消防机器人的好避障。

消防机器人的工作原理

 机器人装配有能够 360°自由旋转的灭火器，能够扫描四周环境并实时回传的无线视频采集系统。在工作过程中，当机器人检测到火源时，机器人停止移动并利用灭火器灭火，在扑灭火源后继续前进寻找新的火源；当机器人遇到紧急情况时，消防人员可根据无线视频采集系统回传的现场视频信号遥控机器人做出前进、后退、转弯、灭火等动作；当机器人遇到障碍物时，其能够 360°自由活动的机械手可将障碍物移开，使机器人顺利通行。机器人在无线遥控下行走的同时可以灭火和救人。机器人上安装的机械手能够在消防员无线遥控下将事故现场昏迷的人员转移到区域。摄像头实时回传的视频便于消防人员了解现场环境、开展救援。另一个好处是，消防机器人的加工过程具有固有的可重复性，有助于提高过程参数的可预测性和控制力，从而有助于更容易地识别和优化影响工件质量的过程参数。

消防机器人的主板主要分为上层系统板，包括微处理器，指示灯，按钮等。 下面板主要包括A / D采样模块，电机驱动模块和稳压电源模块。

　　消防机器人的上层系统板设计为将来可在其他平台上***使用，因此该电路包括电源电路，复位电路，JTAG调试电路等，并配备了三个LED，四个KEY， 和BEEP作为系统输入Output设备。

　　电源电路使用简单的三端稳压器IC，添加钽电容器和陶瓷电容器进行滤波，并在MCU的电源输入处再次使用钽电容器和104陶瓷电容器进行滤波，以防止MCU因电源意外复位 波动，确保系统稳定可靠运行。

　　复位电路使用集成的复位芯片CAT1025，该芯片支持高电平和低电平复位以及加电和手动复位方法。 它还在内部集成了EEPROM，并通过IIC总线与MCU通信，并且可以存储一些系统常用的配置信息。

　　通常情况下，MCU的吸收电流大于驱动电流，因此LED以通用方式连接，即LED阳极连接至3.3V电源，负极连接至I /。 O端口，可以减轻MCU的驱动负担。

　　此外，系统板上还保留了丰富的扩展接口，例如串行端口，IIC和USB端口。 USB工作指示器接口在不使用时也可以用作普通的I / O端口。