机械手控制的因素包含工作中顺序、抵达部位、姿势時间、健身运动速度、加减法速度等。液压机械手爪主要特点是：重量轻，功率小，但抓取物品重量较大可达几百公斤以上，运转平稳、结构紧密、反应灵敏，动作灵活。机械手的控制分成***点控制和持续运动轨迹控制二种。 控制系统软件可依据姿势的规定，设计方案选用数据顺序控制。它要程序编制多方面储存，随后再依据要求的程序流程，控制机械手开展工作中程序流程的储存方法有分离出来储存和集中化储存二种。分离出来储存是将各种各样控制要素的信息各自储存于二种之上的储存设备中，如顺序信息储存于插头板、凸轮轴转鼓、破孔带内；部位信息储存于时间控制器、定速回转鼓等；集中化储存是将各种各样控制要素的信息所有储存于一种储存设备内，如录音带、磁鼓等。这类方法应用于顺序、部位、時间、速度等务必另外控制的场所，即持续控制的状况下应用。

造成孔内不进尺的原因有哪些？

孔内不进尺的原因是多方面的，有岩层、钻头质量、转速、水量、压力、机械性能等方面的原因。绍尔钻机性能、钻头加工、钻头口径诸多方面与其他钻机有所不同，它出现的情况也会不一样，需要仔细分析判断，对症解决。主要有以下几点：

1：钻头金刚石填料与岩石硬度不级配，金刚石颗粒出露时间有问题，需重新调换金刚石钻头。

2：井内岩心管内岩心堵塞。

3：岩层软，孔径增大，钻具同心度上下不一致。

4：井内钻具之间连接部位有脱扣现象。

5：岩心管钻进使用过长，丝扣部位壁薄鼓包，金刚石钻头已掉入井底。

6：金刚石钻头内、外刃直径与钻头钢体内、外刃直径一致，已无钻进克取岩石能力。

7：在低于5级岩石钻进，应将金刚石钻头换为合金钻头或复合片钻头。

8：金刚石钻头在钻进中，胎体有崩裂掉块造成钻头无工作层。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。固定式液压破碎机应用领域：砂石骨料矿山、金属矿山等非煤矿山大块矿石破碎矿山一般用履带式钻机或水平(或分块)崩落进行大量开采，产生的大块矿石难以运输。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等***运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。