激光雷达

激光雷达主要包括激光发射、扫描系统、激光接收和信息处理四大系统，这四个系统相辅相成，形成传感闭环。首先激光发射系统中激励源周期性地驱动激光器，发射激光脉冲，激光调制器通过光束控制器控制发射激光的方向和线数，然后通过发射光学系统，将激光发射至目标物体；扫描系统负责以稳定的转速旋转起来，实现对所在平面的扫描，并产生实时的平面图信息；激光接收系统中光电探测器接受目标物体反射回来的激光，产生接收信号；信息处理系统中接收信号经过放大处理和数模转换，经由信息处理模块计算，获取目标表面形态、物理属性等特性，建立物体模型。

作为未来自动驾驶传感器的代表，激光雷达技术主要掌握在 Velodyne、Quanergy、Ibeo 三家国外企业中。美国 Velodyne 成立于 1983 年，其机械式激光雷达起步较早，技术，同时与谷歌、通用汽车、福特、Uber、百度等自动驾驶企业建立了合作关系，占据了车载激光雷达大部分的市场份额。Quanergy 成立于 2012 年，2014年推出其款产品 M8-1，并在奔驰、现代等公司的实验车型上得到应用，M8 之后Quanergy 相继发布的产品都开始走固态路线，采用了 OPA 光学相控阵技术，规模量产后将大幅降低传感器价格。Ibeo 成立于 1998 年，是个拥有车规级激光雷达的企业，其于 2017 年推出了全固态激光雷达 A-Sample 样机。

Velodyne 发展历史

从产品布局上来看，机械激光雷达市场是 Velodyne 的优势，其在此领域拥有广泛的产品布局，此外 Velodyne 也在前装固态激光雷达市场蓄势待发。机械激光雷达方面，Velodyne 主要有 64 线、32 线、16 线 3 类产品在售，定价分别为 8 万美金（约合 52.3万）、4 万美金（约合 26 万）和 8 千美金（约合 5.23 万）。而从 2017年开始，Velodyne 就在 Vela-系列产品上开始加大投入：Velodyne 希望通过 Vella 软件+ 低成本固态激光雷达组合打进 ADAS 市场。作为激光雷达股，Velodyne 在上市后将手握数亿美金现金，这些现金将继续支持其投入更大规模的新产品新技术研发及大规模量产。

单线激光雷达

激光雷达的基本构成是和。单线激光雷达就是只有一个激光和一个激光，经过电机的旋转投射到前面是一条直线，如图3所示。单线激光雷达的好处是数据量少、、稳定性好、技术成熟，但是只能平面式描，不能测量物体高度，有一定的局限性。主要应用于扫地机器人、酒店服务机器人等。

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