激光雷达行业整体

目前，车载激光雷达的产品及生产厂商主要集中于国外，包括美国Velodyne公司、美国Quanegy公司以及德国IBEO公司等。激光雷达采用脉冲或连续波2种工作方式，探测方法分直接探测与外差探测。国内的激光雷达产品主要以2D激光雷达为主，多用于地形测绘、建筑测量、家用服务机器人等领域。不过，国内以镭神智能等创业公司为代表的企业也开始尝试逐步进入车用激光雷达行业。同时，由于目前昂贵的价格成为车用激光雷达市场推广的很大障碍，因此低成本化是其未来主要的发展趋势。

激光雷达的参数指标

测量距离、测量精度、测量速率、角度分辨率是决定三维激光雷达性能的几个重要指标。

例如，在无人驾驶汽车这个应用领域，对激光雷达的探测距离是有要求的。比如说高速公路上要能够检测到前方车辆，还有在十字路口上，要能够观测马路对面的汽车。

有趣的是，精度不是越高越好。随后再用飞行时间（ToF）方法接收相关数据并绘制出激光雷达周围的目标。激光雷达获取的的数据可以进行障碍物识别、动态物体检测及***，如果精度太差就无法达到以上目的；但是，精度太好也有问题，高精度对激光雷达的硬件提出很大的要求，计算量会非常大，成本也会非常高。所以精度应该是适中就好。

还有一点不能忽视的是角分辨率，角分辨率决定打出去后的两个激光点之间的距离。单点测距精度达到后，如果打到物体表面两点间距离（点位）太远，测距精度也就失去意义了。

激光雷达三维成像

激光雷达系统主要由激光发射部分（脉冲激光器）、光子接收部分（望远镜）、光子检测采集部分（后续光路系统和信号检测采集系统）三个基本部分组成。国内激光雷达公司，在成立时间以及技术上与国外主流激光雷达厂商存在一定差距。激光器向空中发射激光脉冲，该激光脉冲在向上传播的过程中不断与大气中原子分子发生相互作用，一旦该脉冲进入望远镜的视场，则相互作用产生的回波将被望远镜接收，该信号经过检测和处理后即可得到激光雷达回波信号。