为了建立轮式机器人在圆管中的运动学模型，解决以下问题，并设计相应的运动控制算法从理论上需要解决  建立轮式移动机器人在圆管曲面上的运动学模型，推导运动学模型的难点在于如何建立控制输天与位姿坐标变化率之间的关系。机器人的控制输入直接影响轮心的速度，而轮心确定了机器人刚体的速度，所以需要分析机器人刚体与轮心速度之间的关系。这一问题的实质在于推导机器人瞬时螺旋运动参数和控制输入的关系，导机器人的位姿变化率与控制输入之间的关系。

管道检测技术的特点检测 适应场景广：稳定性良好，不易翻车可实现原地转弯越障碍能力强、平地可负载100公斤可调整传动器的角度，以适应多种管道环境。兼容性强：可根据客户要求，搭载工业探测仪和操作器，产品提供控制软件接口自定义的数字控制协议，可以和工业及特殊行业使用的控制软件相结合。防水等级高：达到IP68防水等级，可在水T30米作业。检测结果清晰：摄像头平转360 ，俯仰旋转270 ，40倍变焦（10倍光学，4倍数字）后方可叠加摄像头彻底消灭检测盲角。

***检测机器人-技术养护人员要提高思想,重新认识养护行业,一切工作要以向会和市民提供服务为出发点和落脚点,加强责任心。安全管理,以“安全”为行动准则,确保人员安全作业、设施安全运行。技术管理,积攒工作经验,运用技,制定针对性的养护结自己的养护管理,经常性的进行业务交流,提高队体素质。抓关键,促养护工作到位。