堆垛机伸缩货叉在结构上可分单深位堆垛机伸缩货叉和双深位堆垛机伸缩货叉，在运行形式上它可分为单列式堆垛机伸缩货叉和双列式堆垛机伸缩货叉，其中单深位堆垛机伸缩货叉是由三节或三段叉体组成的，而双深位堆垛机伸缩货叉则是由四节或四段叉体组成！它们在形式上既可以单列的形式(指的是:单指式或单臂式的)***完成移载任务，也可以由双列或多根叉臂组合联动的形式(指的是:双指式、双臂式或两根以上叉臂的)来完成移载任务，这主要是看被移载物体积的大小和重量来确定！

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双立柱堆垛机是自动化立体仓库里面的主要组成部分之一，区别于单立柱堆垛机，机架结构是由2根立柱、上横梁和下横梁组成的1个矩形框架，结构刚度比较好，质量比单立柱大。双立柱堆垛机适用于各种起升高度的仓库，一般起重量可达5吨，必要时还可以更大，可用于高速运行。 双立柱堆垛机在货架之间的巷道内运行，主要用于搬运装在托盘上或货箱内的单元货物；也可开到相应的货格前，由机上人员按出库要求拣选货物出库。

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堆垛机是由行走电机通过驱动轴带动车轮在下导轨上做水平行走，由提升电机通过链条/钢丝绳/皮带带动载货台做垂直升降运动，由载货台上的货叉做伸缩运动；行走认址器用于控制堆垛机水平行走位置；提升认址器用于控制载货台升降位置；通过认址器和光电识别，以及通讯号的转化，实现计算机控制，亦可通过机上控制盘实现自动、半自动和手动控制。双立柱堆垛机的起升机构，普遍采用链条传动，由电机减速机驱动链轮转动，通过链条引载货台沿立柱或起升机导轨作升降运动。由于链条牵引载货台或配重装置，受空间尺寸限制，传动和布置较复杂，但***较准确。