码垛机是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等，关键技术包括：

模块化层次化的控制器软件系统，软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为硬件驱动层、核心层和应用层。

码垛机工作运行时需要注意事项

码垛机是如今生产制造业流水线中不可缺少的包装机械之一，它的作用是将产品更好地进行码垛，减少人工成本。在使用码垛机工作时，为避免导致人身伤害和财产损失等意外，根据系统应用环境的实际情况，需要注意以下几点：

1.在码垛机操作运行中或者等待中，不可进入码垛机的运动范围，特别是抓手在垂直方向运动时，不要在抓手下方走动。

2.操作人员手动或自动运行码垛机的时候，需确认无闲杂人员在码垛机附近。码垛机遥控器需由人员操作，无关人员不可随意操作。

3.当需要检查码垛机下方零件情况，而进入码垛机工作范围时，操作人员须确认设备急停按钮已经按下。

4.在开机或启动设备之前，要确认各项安全条件、清楚码垛机运动范围内的阻挡物。记住不要试图用身体或工具去阻挡码垛机运动，要使设备立即停下来，请按“紧急停止”按钮。

5.在设备显眼位置设置警示牌，提醒注意高空坠物、设备运行可能导致的生命财产损失。

6.码垛机水平和垂直方向的伺服电机，抓手前段的高精度传感器，以及垂直轨道侧面设置的传感器和底部导向的直线导轨，操作人员在使用过程中要采取保护措施哦，放置以上精密部件遭到冲击或者损坏。

7.切勿码垛机料叉上并控制码垛机运行。

8.码垛机的链条、导轨需定时加油，可涂刷润滑脂，润滑油的损耗比润滑脂更快，若润滑不足易造成线性滑轨异常磨损降低其寿命。

全自动码垛机自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。自动化生产线，以保障产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的事故。

搬运码垛机械手的应用范围有哪些？

如果工人不是很熟练的工人，堆场的堆放往往会不规则，不严密，可能会有倾倒的风险。人工码垛很难标准化。使用简单的搬运机械手很容易实现标准化，成本低于人工成本。近年来，简易搬运机械手被广泛用作码垛机设备。它是、电气一体化的高科技产品。中型、低位堆垛机能够满足中低产量的生产需求。袋子、橡胶块、盒子等各种产品的堆码，可以根据需要的分组方式和层数来完成。优化设计使桩形紧凑整齐。我们可以再看看堆垛机的工作原理。它是平板上的一层工件，满足托盘的要求。平板和工件向前移动，直到它们到达托盘的垂直面。上挡杆下降，第三方***挡杆开始夹紧，此时板材复位。每个工件下降到托盘平面，托盘平面与平板底面的距离为10毫米，托盘下降一个工件高度。重复上述步骤，直到托盘堆叠符合设定要求。