超声波采油技术是利用大功率发射型超声波换能器发出的超声波使地层介质作激烈机械振动，在地层中超声波传播时作用距离相对较远，它可以***堵塞颗粒与储层岩石之间的凝聚力，从而使传播时作用距离相对较远，近井地带孔隙或孔隙喉道内附着的堵塞物疏松、脱落，并随其后的排液排出地层，起到疏通泄油通道，提高产量的作用。 以前的超声波采油换能器只有大功率而耐高温性能比较差，在100摄氏度的油井中因自身的能量消耗温度会很高，使换能器漏电流很大，致使超声波采油效率很低。原因是压电陶瓷材料性能的电导率高所造成的。它是由钛酸铅和锆酸铅组成的固溶体，其具有很高的介电常数，工作温度可达250摄氏度，各项机电参数随温度和时间等外界因素的变化较小。近保定市宏声声学器材厂技术人员研制出了新型压电陶瓷材料，该材料保留了压电陶瓷大功率的特征，同时具有高压电常数，高机电转换效率，极低的电导率，用该压电陶瓷制作的超声波采油换能器可在150摄氏度深井中超声驱油，解决了深井难以超声波采油的难题。目前用该压电陶瓷制作的超声波采油换能器已在胜利油田采油厂采油多井次，用户反应良好。
锆钛酸铅体系是目前应用较广的压电体系，其压电性能较其它体系优异。此体系的零膨胀特性对压电器件的研发很有指导意义。
它是由钛酸铅和锆酸铅组成的固溶体，其具有很高的介电常数，工作温度可达250摄氏度，各项机电参数随温度和时间等外界因素的变化较小。超声波传感器主要材料有压电晶体（电致伸缩）及镍铁铝合金（磁致伸缩）两类。由于锆钛酸铅压电陶瓷在压电性能与温度稳定性等方面的远远优于钛酸钡压电陶瓷，因此，它是目前使用普遍的的一种压电材料。
由于含铅的PZT基压电陶瓷通常的烧结温度为1200℃以上,处于这个温度的PbO容易挥发.由于铅的挥发:(1)使得PZT陶瓷的化学计量比发生偏差,性能难以稳定控制;(2)对环造成污染,危害人类健康;(3)压电陶瓷器件的多层化,在高温烧结时,内电极常使用铂等,大大提高了器件的成本[12].为了防止铅的挥发、减少铅的损失可以通过密闭容器烧结[13],加入过量铅成分等方法,但更应该通过降结温度来防止,少铅的损失,还可以节约能源.
交叉问题
交叉问题是当多个超声波传感器按照一定角度被安装在机器人上的时候所引起的。超声波X发出的声波，经过镜面反射，被传感器Z和Y获得，这时Z和Y会根据这个信号来计算距离值，从而无法获得正确的测量。
解决的方法可以通过对每个传感器发出的信号进行编码。让每个超声波传感器只听自己的声音。
交叉问题
交叉问题是当多个超声波传感器按照一定角度被安装在机器人上的时候所引起的。超声波X发出的声波，经过镜面反射，被传感器Z和Y获得，这时Z和Y会根据这个信号来计算距离值，从而无法获得正确的测量。
解决的方法可以通过对每个传感器发出的信号进行编码。让每个超声波传感器只听自己的声音。
