古代的齿轮是用手工修锉成形的。1540年，意大利的托里亚诺在制造钟表时，制成一台使用旋转锉刀的切齿装置；1783年，法国的勒内制成了使用铣刀的齿轮加工机床，并有切削齿条和内齿轮的附件。

1820年前后，英国的怀制造出能加工圆柱齿轮又能加工圆锥齿轮的机床。具有这一性能的机床到19世纪后半叶又有发展。40年代，为适应航空工业的需要，发展了弧齿锥齿轮磨齿机。1944年，瑞士厄利康公司制成延长外摆线齿锥齿轮铣齿机；从50年代起，又发展了用双刀体组合式端面铣刀盘，加工延长外摆线齿锥齿轮的铣齿机。

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齿轮加工

铣齿利用盘形齿轮铣刀或指形齿轮铣刀按成形法铣削锥齿轮时，由于锥齿轮的齿形、齿宽和齿高从大端到小端是逐渐变化的，而铣刀齿厚是按齿槽小端的宽度设计的,故须分2～3步才能铣出一个齿槽。

通常先铣出全部齿槽的一个侧面，然后利用轮坯的偏移和转位，再顺次将齿槽的另一侧铣出。同一模数不同齿数的锥齿轮的齿形不同，故一把铣刀只能加工一段齿数范围的锥齿轮。铣齿生产率较低，加工精度为 9级（按JB180-60），适于单件或小批量加工精度要求不高的锥齿轮。

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齿轮加工方法

锥齿轮的研齿和磨齿 　对淬火后的锥齿轮，为了提高齿面质量和齿形精度，需要进行研齿或磨齿。研齿：一对相配合的锥齿轮副（直齿或曲线齿）的齿面间加入研磨剂在研磨机上对研，主要用来减小齿面粗糙度以降低啮合运转噪声。

研齿时需要一些附加运动使两齿轮之间的相互位移不断变动，才能研到全部齿面，提高接触质量。淬火后的锥齿轮经研齿后，齿面粗糙度可减小到R a1.25～0.63微米，齿轮运转噪声可显著降低。研齿的生产率高，研磨一对齿轮副只需要几分钟。但对齿形误差的纠正作用不大。

磨齿主要用来消除锥齿轮淬火后的热处理变形，提高齿轮精度和接触质量，直齿锥齿轮的磨齿工作原理与双刀盘铣齿相同，区别在于用两片碟形砂轮代替两把铣刀盘，而且是在相邻两齿槽中分别磨削一个齿侧面，弧齿锥齿轮的磨齿工作原理与格利森切齿法相同，但须将端面铣刀盘换成杯形或碗形砂轮进行磨削。

淬火锥齿轮经磨削后,精度可达5级，齿面粗糙度可小至Rα0.63～0.32微米，磨齿的生产率低，一般需数分钟才能磨削一齿，对于延长外摆线齿的锥齿轮,由于受刀盘与工件之间旋转速比的限制，不能进行磨齿。

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齿轮的无屑加工：利用金属的塑性变形或粉末烧结使齿轮的齿形部分终成形或提高齿面质量的无屑加工方法，分为工件在常温下进行加工的冷态成形和把工件加热到1000℃左右进行加工的热态成形两类。前者包括冷轧、冷锻、冲裁等；后者包括热轧、精密模锻、粉末冶金等。

无屑加工齿轮可使材料利用率从切削加工的40～50％提高到80～95％以上，生产率也可成倍增长，但因受模具强度的限制，一般只能加工模数较小的齿轮或其他带齿零件，同时对精度要求较高的齿轮，在用无屑加工成形后仍需要利用切削加工后精整齿形。

无屑加工齿轮需要采用的工艺装备，初始***较大，只有在生产批量较大时(一般达万件以上)才能显著降低生产成本，磨齿的生产率低，一般需数分钟才能磨削一齿，对于延长外摆线齿的锥齿轮,由于受刀盘与工件之间旋转速比的限制，不能进行磨齿。

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