小型装配机器人，是指至大有效载荷可达20 kg(44磅)、至远处理距离可达1300mm(51英寸)的机器人。这类机器人有两种基本类型:四轴SCARA机器人和六轴关节式机器人。其中，四轴机器人是特别为高速取放作业而设计的，而六轴机器人则提供了更高的生产运动灵活性。同时多功能机器人能轻松应付多种大小和形状的产品。此外，如装配视觉检测系统和输送带跟踪系统等可选配件，还能进一步提高机器人的能力。

机器人自动化包装应用指南：低成本生产优势：相对于传统自动化设备，在包装生产流程中使用装配机器人尤为重要的好处在于能够降低生产成本。使用机器人不仅初始成本较低，而且咽为其高度的灵活性，很快就能获得***回报。小尺寸和低维护费用使总成本也较低。机器人与传统自动化设备相配合，还可以使包装生产更有效率，更能保证包装产品的质量一致性，与人工作业相比，具有更好的成本效益比。但需要指出的是，虽然机器人能够填补一些自动化生产的空白，但生产线上的其他任务可能仍然需要手工完成，因为一个传统的全自动化解决方案会过于昂贵。

消费电子行业：由于消费行业的产品每天的销售量比较大，使用大量的人工生产，消费品的成本也比较大，爱普生机器人代替人工生产不仅能降低人工成本，还能提高生产效率，应用到得产品有：链锯、电动牙刷、硬盘驱动器、灯泡等。包装行业：在包装行业，有些电子产品生产线的包装通常使用SCARA机器人，不仅工作效率很高，而且还不会有出现错误的情况发生。凭借长距离和重负载优势，爱普生工业机器人在包装市场广受欢迎。

3.4 BMove、TMove、CVMove指令：BMove在规定的局部坐标系(Local) 上执行偏移直线插补动作。没有闺女定局部坐标系时，以局部 (基准坐标系)为基准，进行进行偏移PTP动作。TMove在当前的工具坐标系上执行偏移直线插补动作。CVMove用Curve命令执行定义的自由曲线CP动作。CVMove执行设定控制器硬盘上的文件名的文件数据的自由曲线CP动作。此文件必须事先用Curve命令制作。