小型装配机器人，是指至大有效载荷可达20 kg(44磅)、至远处理距离可达1300mm(51英寸)的机器人。这类机器人有两种基本类型:四轴SCARA机器人和六轴关节式机器人。其中，四轴机器人是特别为高速取放作业而设计的，而六轴机器人则提供了更高的生产运动灵活性。同时多功能机器人能轻松应付多种大小和形状的产品。此外，如装配视觉检测系统和输送带跟踪系统等可选配件，还能进一步提高机器人的能力。

电子设备/半导体制造行业：爱普生机器人一直都是秉着轻、小、快的特点发展方向，20多年的以来都是在电子设备半导体行业有着巨大的成就，爱普生工业机器人提供芯片贴装、电路板测试等作业。太阳能生产行业：爱普生机器人应用串接、测试、检验、太阳能电池板组装等。爱普生机器人为太阳能产业提供高精度精密部件处理。工业制造行业：电池、阀门组件、地板、烟雾探测器等多种产品都采用爱普生工业机器人生产。高可靠性和高的性能是制造商选择爱普生工业机器人用于工业应用的主要因素。

四轴机器人初选电机需要满足的条件：(1)负载折算到电机轴的惯量与电机轴的惯量之比小于等于5，即J(l)/J(m)≤5；(2)直线运动时间小于等于1.2s，行程L必须超过安装误差；(3)折算到电机的至高转速不能超过电机本身的至高转速；(4)负载折算到电机的有效转矩小于等于电机的额定转矩；(5)负载折算到电机的至高转矩小于等于电机的至高转矩。

1.动作指令分类：使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为: PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作 指令。2. PTP指令：包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位路使其动作的动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过至短的路径到达目标位置。优点：运动速度快，缺点:运动轨迹无法预测。给定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和ACCEL指令。