工业机器人控制系统结构工业机器人控制系统按其控制方式可分为三类；

1、集中控制方式

用一台计算机实现全部控制功能，结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展。

2、主从控制方式

采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等；从CPU实现所有关节的动作控制。其构成框图如下图所示。主从控制方式系统实时性较好，适于精度高、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难！

储器。  

机器人解放人工固然美好 但伤害到人类后你就懵了 　　

2016年，谷歌智能程序击败世界围棋guan军后，深度学习应用受到***关注。该剧预告了机器人的发展对人类社会的悲剧性影响，引起了大家的广泛关注，被当成了机器人一词的起源。商业企业都希望能够利用这种技术，在各种“大数据”中找到有用的模式。2011年，IBM的超级电脑沃特森成为AI领域的另一个分水岭，在智力竞赛《Jeopardy!》中击败2位前人类guan军。另一个重要进步是“物联网”的出现，而且随着更多产品、家电、可穿戴设备以及公开位置的传感器开始联网，并全天候发送信息，“物联网”将越来越庞大。“老大哥”可能不会总是监视你，但数以万亿计的“小弟”可能会。

历史

1973年 世界上一次机器人和小型计算机携手合作，就诞生了美国Cincinnati Milacron公司的机器人T3。1978年

美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂一线。1984年

英格伯格再推机器人Helpmate，这种机器人能在***里为病者送饭、送药、送邮件。同年，他还预言：“我要让机器人擦地板，做饭，出去帮我洗车，检查安全”。模拟交际机器人1990年

中国zhu名学者周海中在《论机器人》一文中预言：到二十一世纪中叶，纳米机器人将彻底改变人类的劳动和生活方式。

工业机器人的组成部分

感知系统

　　感知系统由内部传感器和外部传感器组成，其作用是获取机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。UR10型六关节机器人作为轻量化、小型化、人机协作机器人尤其适用于电子、家电和3C行业的装配、机床上下料、物料检测、物品取放、堆垛和拆垛、打磨和抛光等领域。内部状态传感器用于检测各个关节的位置、速度等变量，为闭环伺服控制系统提供反馈信息。外部传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量，如距离、接近程度和接触情况等，用于引导机器人，便于其识别物体并做出相应处理。外部传感器一方面使机器人更准确地获取周围环境情况，另一方面也能起到误差矫正的作用。