工业机器人编程方式：  

（1）物理设置编程系统。由操作者设置固定的限位开关，实现起动，停车的程序操作，只能用于简单的拾起和放置作业。  

（2）在线编程。通过人的示教来完成操作信息的记忆过程编程方式，包括直接示教（即手把手示教）模拟示教和示教盒示教。  

（3）离线编程。不对实际作业的机器人直接示教，而是脱离实际作业环境，生成示教程序，通过使用高ji机器人，编程语言，远程式离线生成机器人作业轨迹。

历史

1998年 丹麦乐高公司推出机器人（Mind-storms）套件，让机器人制造变得跟搭积木一样，相对简单又能任意拼装，使机器人开始走入个人世界。1999年

日本suo尼公司推出犬型机器人爱宝（AIBO），当即销售一空，从此***机器人成为机器人迈进普通家庭的途径之一。2002年

美国iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba，它能避开障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。Roomba是目前世界上销量大、尤为商业化的家用机器人。iRobot公司北京区***代理商：北京微网智宏科技有限公司。可以通过设置安全参数，并经过安全评估，在不增加安全围栏条件下满足人机协作应用需求。2006年

6月，微软公司推出Microsoft Robotics Studio，机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显，比尔·盖茨预言，家用机器人很快将席卷***。

民用

在1967年日本召开的一届机器人学术会议上，就提出了两个有代表性的定义。一是森政弘与合田周平提出的：“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、等7个特征的柔性机器”。从这一定义出发，森政弘又提出了用自动性、智能性、个体性、半机械半人性、作业性、通用性、信息性、柔性、有限性、移动性等10个特性来表示机器人的形象。另一个是加藤一郎提出的具有如下3个条件的机器称为机器人：1.具有脑、手、脚等三要素的个体；0时代，传统的核心零部件将不再是“核心”，新的“核心”零部件将重新诞生。2.具有非接触传感器（用眼、耳接受远方信息）和接触传感器；3.具有平衡觉和固有觉的传感器。

工业机器人

机械结构系统

　　工业机器人的机械结构系统由机身、手臂、末端执行器三大件组成，如图1.6所示。每一大件都要若干自由度构成一个多自由度的机械系统。若机身具备行走机构便构成行走机器人;若机身不具备行走及腰转机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。品种民用其实并不是人们不想给机器人一个完整的定义，自机器人诞生之日起人们就不断地尝试着说明到底什么是机器人。末端执行器是宣接装在手腕上的重要部件，它可以是二手指或多个手指的手爪。