四轴机器人：“四轴SCARA机器人”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机器人的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。SCARA机器人的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛(quill)的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。这种独特的设计使四轴机器人具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装.应用中，四轴机器人擅长高速取放和其他材料处理任务。

机器人自动化包装应用指南：生产简易性：而包含控制机器人运行的电子电路控制器，通常位于工作单元平台的下端。一般而言，大多数机器人制造商为用户提供了友好的编程软件，操作人员不需要掌握***的机器人编程技术即可自如操控。通过手持接口设备或计算机，操作大员可以对机器入进行程序设置。而教学模块允许操作人员控制机器人从一个地点移动到另一个地点，并指示其在每个位置的动作，也就是说，操作人员可以“教”机器人它工作所需的常规动作。而借助相关软件，操作人员也可以通过计算机远程对机器人编程，从而节省开发时间。此外，通过一个模拟的三维环境，操作人员也可以对机器人和其他外围设备进行配置，而不必直接操作机器人的部件。

四轴机械手的手臂姿势：在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在规定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位置偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的***。为了避免这种情况，在点数据中必须事先规定使其在此点上动作时的手臂姿势。此信息也也可以从程序中变更(\L或者\R) 。

1.动作指令分类：使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为: PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作 指令。2. PTP指令：包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位路使其动作的动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过至短的路径到达目标位置。优点：运动速度快，缺点:运动轨迹无法预测。给定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和ACCEL指令。