单舵轮型AGV多为三轮车型（部分AGV为了更强的稳定性会安装多个随动轮，但转向驱动装置仅为一个舵轮），主要是依靠AGV前部的一个铰轴转向车轮作为驱动轮，搭配后两个随动轮，由前轮控制转向。单舵轮转向驱动的优点是结构简单、成本低，由于是单轮驱动，无需考虑电机配合问题，因三轮结构的抓地性好，对地表面要求一般，适用于广泛的环境和场合。缺点是灵活性较差，转向存在转弯半径，能实现的动作相对简单。适用AGV类型：牵引式AGV、叉车式AGV。适用场景：大吨位货物搬运，适用场景广泛。

　　基于地图匹配***法是一种在局部区域内精度极高的***方法，其主要形式有两种：地图已知***法和地图未知***法，其主要侧重分析AGV机器人在地图上可能所处的位置的搜寻和辨别，其***在于AGV机器人能够感知获得所处局部环境的位置信息与已知地图中的位置环境信息相匹配。

　　(1)地图已知***法。地图已知***法在***之前需要将AGV机器人所处环境的全局地图信息输入，此地图在机器人的整个运动过程中都需要随时调用，环境地图的构造方式有多种，例如特征学习法、拓扑法、网格法等。

　　(2)地图已知***法。地图已知***法是指无轨激光AGV移动机器人在一未知的环境中，移动的同时利用自身传感器构建外部环境地图，然后在已建立环境地图信息的基础上，实时更新自身的位姿信息，此技术也叫作同时***与地图构建(SLAM)。

　在工业4.0的柔性制造中要求AGV需要具备很高的灵活性和很强的柔性。反光板激光导航与传统的磁带、色带或者二维码等导航形式相比，在部署时不再需要铺设导轨、二维码和磁条，柔性更好、适应性更强、灵活性更高。无反光板激光导航AGV也称为激光场景导航AGV，其采用了***SLAM机器人***技术，可轻松实现柔性全局部署，更能满足工业4.0灵活柔性制造的需求，通过以上分析我们不难发现激光场景导航AGV在工业4.0时代中占主导地位可能性比较大。

优点：组成柔性线

多台自动搬运车可组成柔性线，自动搬运车是一个个可移动的装配台、加工台使用，它们既能自由***地分开作业，又能准确有序地组合衔接，形成没有物理隔断，但能起动态调节作用，高度柔性的生产线。如轿车总装线，发动机装配线、试车线、机床加工线，家电生产线等。

优点：特殊场合用

AGV无人自动搬运优势，解决了一些不适宜人在其中生产或工作的特殊环境问题。如核材料、***品(、***物品、腐蚀性物品、生化物品、物品)等。