工业4.0时代的协作型机器人

随着工业4.0时代的来临，全世界的制造企业也即将面对各种新的挑战。有些挑战已经通过日益成熟的自动化及自动化解决方案中机器人的使用得到了应对。在过去的生产线和组装线等工作流程中，人和机器人是隔离的，这一格局将有所改变。协作型机器人将会变得越来越重要。虽然有些领域和生产线还是需要人力操作，但有些仍可以使用机器人实现局部自动化，以优化生产线。引进协作型机器人会为生产线和组装线应对挑战开拓新的机遇，找到更好的解决方案，把人和机器人各自的优势发挥到极i致。

“智能工厂”、“无人工厂”在工业4.0时代成为大热之词，并被认为是自动化的i高境界。那么，这是否意味着未来人将被机器所取代呢?其实不然，我们应该这样理解：未来的工厂世界是人与机器和谐共处的所缔i造的。协作型机器人作为一种新型的机器人，它将小件装配等自动化应用带入了一个全新时代，工人与机器人可以和谐共处，共同完成一个任务。

当然，工业4.0，它其实还是一个想法、一个愿景，因为要真正实现完全的自动化，不论是大工厂也好，还是小工厂也罢，还需要一段漫长的时间，在这段过渡期里面会有越来越多的自动化，更多的机器人涉及到、参与到这个生产过程当中。在未来，我们希望可以利用人的创意，以及机器的稳定性，合理利用这“两类员工”的特长，共同打造一个美好和谐的工业环境。

机器人系统是由机器人和作业对象及环境共同构成的整体，其中包括机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四大部分。机器人是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。 至今还没有机器人的统一定义。要给机器人下一个合适的并为人们普遍接受的定义是困难的。***们采用不同的方法来定义这个术语。


液压驱动系统运动平稳，且负载能力大，对于重载搬运和零件加工的机器人，采用液压驱动比较合理。但液压驱动存在管道复杂、清洁困难等缺点，因此限制了它在装配作业中的应用。无论电气还是液压驱动的机器人，其手爪的开合都采用气动形式。气压驱动机器人结构简单、动作迅速、价格低廉，但由于空气具有可压缩性，其工作速度的稳定性较差。但是，空气的可压缩性可使手爪在抓取或卡紧物体时的顺应性提高，受力过大而造成被抓物体或手爪本身的***。气压系统的压力一般为0.7 MPa，因而抓取力小，只有几十牛到几百牛大小。 [2]