焊接机器人

焊接机器人弧焊机器人系统两个关键技术：

1、焊接机器人协调控制技术：控制多机器人及变位机协调运动，焊接机器人价格，焊接机器人既能保持焊枪和工件的相对姿态以满足焊接工艺的要求，又能避免焊枪和工件的碰撞，还要控制各机器人焊接区域的变形影响。

2、焊接机器人焊缝轨迹跟踪技术：结合激光传感器和视觉传感器离线工作方式的优点，焊接机器人采用激光传感器实现焊接过程中的焊缝跟踪，提升焊接机器人对复杂工件进行焊接的柔性和适应性，结合视觉传感器离线观察获得焊缝跟踪的残余偏差，基于偏差统计获得补偿数据并进行机器人运动轨迹的修正，在各种工况下都能获得较佳的焊接质量。

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（2）焊接机器人拉丝式

拉丝式可分为三种形式：

1）将焊丝盘和焊枪分开，两者通过送丝软管连接；

2）将焊丝盘直接安装在焊枪上；

3）焊丝盘与焊枪分开，自动化焊接机器人，送丝电动机也与焊枪分开。

焊接机器人前两种都适用于细丝半自动焊，宝鸡焊接机器人，但前一种操作比较方便，第三种送丝方式可用于自动熔化极气体保护焊。

（3）焊接机器人推拉丝式

这种送丝方式的送丝软管较长可以加长到15m左右，扩大了半自动焊的操作距离。焊丝前进时既靠后面的推力，又靠前边的拉力，利用两个力的合力来克服焊丝在软管中的阻力。焊接机器人推拉丝两个动力在调试过程中要有一定配合，尽量做到同步，但以拉为主。焊丝送进过程中，始终要保持焊丝在软管中处于拉直状态。

焊接机器人这种送丝方式常被用于半自动熔化极气体保护焊。

（4）焊接机器人行星式（线式）

焊接机器人行星式送丝系统是根据“轴向固定的旋转螺母能轴向送进螺杆”的原理设计而成的。

三个互为120°的滚轮交叉地安装在一块底座上，组成一个驱动盘。驱动盘相当于螺母，通过三个滚轮中间的焊丝相当于螺杆，三个滚轮与焊丝之间有一个预先调定的螺旋角。

焊接机器人当电动机的主轴带动驱动盘旋转时，三个滚轮即向焊丝施加一个轴向的推力，将焊丝往前推送。焊接机器人送丝过程中，三个滚轮一方面围绕焊丝公转，另一方面又绕着自己的轴自转。焊接机器人调节电动机的转速即可调节焊丝送进速度。

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