昆摆线针轮减速机，是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分:输入部分、减速部分、输出部分。

在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构，(为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套)。

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磨损速度快：由于新型减速机零件的加工、装配和调试的影响，匹配面的接触面积小，允许扭转距离大。在减速机运行过程中，零件表面凹凸部分相互摩擦，金属磨屑作为磨料继续参与摩擦，加速了零件匹配面的磨损。因此，磨合期的内容易形成零件的磨损(特别是外观磨损)，磨损速度过快。此时，如果操作过载，可能会导致部件损坏，造成早期问题。

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局部更换法修复工艺如下：首先，对回转减速机轴承座部位进行测绘，并用强度较高的材料加工1个新的轴承座;其次，用车床将轴承座从回转减速机壳上车削掉，并车制出与新制作轴承座连接的接口和螺纹;再次，将新制作的轴承座通过螺纹与减速机壳连接起来，用焊接方法补齐减速机壳体上的加强筋，再焊接接口部位;后，将新的轴承座孔精加工至设计尺寸。

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