原理

当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。折叠第二步旋下减速机法兰外侧防尘孔上的螺钉，调整PCS系统夹紧环使其侧孔与防尘孔对齐，插入内六角旋紧。

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1、表面淬火

常见的表面淬火方法有高频淬火(对小尺寸齿轮)和火焰淬火(对大尺寸齿轮)两种。表面淬火的淬硬层包括齿根底部时，其效果很好。表面淬火常用材料为碳的质量分数约0.35%~0.5%的钢材，齿面硬度可达45~55HRC。

2、渗碳淬火

渗碳淬火齿轮具有相对较大的承载能力，但必须采用精加工工序(磨齿)来消除热处理变形，以保证精度。

降低减速齿轮箱噪音的方法：

1、提高齿轮的精度、选择合适的齿轮参数；

2、对装配工人进行培训，提高工人的装配水平，减少齿轮的安装误差；

3、调整电机联轴器和齿轮箱联轴器的同心度；

4、加固机架平台，减少共振；

5、改善齿轮的润滑情况，减少齿轮和轴承间的磨损以及齿轮与齿轮之间的啮合间隙；

6、提高齿轮轴的刚度。