昆摆线针轮减速机，是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分:输入部分、减速部分、输出部分。

在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构，(为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套)。广泛的需求面拉动了减速机市场的发展，同时也丰富了减速机的制造品种。

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原理

当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。4、相啮合齿轮的硬度组合当大、小齿轮均为软齿面时，小齿轮的齿面硬度应高于大齿轮。

1、表面淬火

常见的表面淬火方法有高频淬火(对小尺寸齿轮)和火焰淬火(对大尺寸齿轮)两种。表面淬火的淬硬层包括齿根底部时，其效果很好。表面淬火常用材料为碳的质量分数约0.35%~0.5%的钢材，齿面硬度可达45~55HRC。

2、渗碳淬火

渗碳淬火齿轮具有相对较大的承载能力，但必须采用精加工工序(磨齿)来消除热处理变形，以保证精度。

许多操作错误：由于对减速电机(特别是新操作者)的结构和性能缺乏了解，很容易因操作错误而引起问题，导致机械事故和安全事故。针轮减速是将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置。在操作过程中必须避免倾斜或翻转，否则很容易对电机造成损坏，其性能会降低。减速机是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速，增加转矩。针轮减速机是采用摆线针齿啮合、行星式传动原理，所以通常也叫做行星摆线减速机。